stm32的hal库mpu6050代码

以下是使用HAL库控制MPU6050传感器的示例代码，假设MPU6050的SCL引脚连接到PB8引脚，SDA引脚连接到PB9引脚：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "mpu6050.h"

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
  uint8_t check, data;

  // 初始化I2C模块
  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);

  // 检查MPU6050的I2C地址
  check = MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
  if (check == MPU6050_ADDR)
  {
    // 设置MPU6050的采样率和低通滤波器
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x01);

    // 唤醒MPU6050
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);

    // 设置陀螺仪和加速度计的量程
    MPU6050_SetGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_250);
    MPU6050_SetAccelRange(MPU6050_ACCEL_RANGE_2G);
  }
}

void MPU6050_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t data)
{
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, &data, 1, 1000);
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t reg)
{
  uint8_t data;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, &data, 1, 1000);
  return data;
}

void MPU6050_SetGyroRange(uint8_t range)
{
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, range << 3);
}

void MPU6050_SetAccelRange(uint8_t range)
{
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, range << 3);
}

void MPU6050_ReadAccel(float *ax, float *ay, float *az)
{
  int16_t raw_data[3];
  MPU6050_ReadRawData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H, raw_data);
  *ax = (float)raw_data[0] / MPU6050_ACCEL_SENSITIVITY;
  *ay = (float)raw_data[1] / MPU6050_ACCEL_SENSITIVITY;
  *az = (float)raw_data[2] / MPU6050_ACCEL_SENSITIVITY;
}

void MPU6050_ReadGyro(float *gx, float *gy, float *gz)
{
  int16_t raw_data[3];
  MPU6050_ReadRawData(MPU6050_GYRO_XOUT_H, raw_data);
  *gx = (float)raw_data[0] / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY;
  *gy = (float)raw_data[1] / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY;
  *gz = (float)raw_data[2] / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY;
}

void MPU6050_ReadTemperature(float *temp)
{
  int16_t raw_data;
  MPU6050_ReadRawData(MPU6050_TEMP_OUT_H, &raw_data);
  *temp = (float)raw_data / MPU6050_TEMP_SENSITIVITY + 25.0f;
}

void MPU6050_ReadRawData(uint8_t reg, int16_t *data)
{
  uint8_t buf[2];
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, buf, 2, 1000);
  *data = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);
}

以上代码中，MPU6050_Init()函数用于初始化I2C模块，并设置MPU6050的采样率、低通滤波器、量程等参数。MPU6050_WriteReg()函数和MPU6050_ReadReg()函数分别用于向MPU6050写入寄存器值和读取寄存器值。MPU6050_SetGyroRange()函数和MPU6050_SetAccelRange()函数用于设置陀螺仪和加速度计的量程。MPU6050_ReadAccel()函数、MPU6050_ReadGyro()函数和MPU6050_ReadTemperature()函数分别用于读取加速度、陀螺仪和温度值，并进行数据转换。MPU6050_ReadRawData()函数用于读取原始数据。

注意，以上示例代码中的MPU6050参数可能不适用于所有型号和品牌的MPU6050传感器，具体实现时需要根据MPU6050的参数和寄存器定义进行调整。