stm32hal库mpu6050获取角度

STM32HAL库中的MPU6050是一款六轴运动传感器模块，用于测量加速度和角速度。要从这个库中获取角度数据，通常需要进行以下步骤：

1. **初始化MPU6050**:
首先，你需要初始化MPU6050硬件，设置适当的寄存器配置，包括数据率和传感器模式。

void mpu6050_init(void);

2. **数据采集**:
通过读取加速度计和陀螺仪的数据，然后利用这些数据计算出角速度。MPU6050 HAL库提供了相应的函数来读取原始数据。

mpu6050.acceleration_t acceleration;
mpu6050.gyro_t gyro;
mpu6050_read_acceleration(&acceleration);
mpu6050_read_gyro(&gyro);

3. **计算角度**:
使用角速度数据（通常是每秒度数），可以通过积分或使用微分方程来近似计算出方向的变化。这可能涉及到一些数学运算和滤波处理，以减少噪声。

float calculate_degrees(float raw_angle, float dps, float integration_time);

4. **校准**:
如果需要更准确的角度，可能需要对传感器进行校准，特别是如果你发现角度偏移或漂移。

void mpu6050_calibration(void);

5. **处理并存储角度**:
获取到角度后，你可以将其存储在变量中，或者根据应用需求做进一步处理。

float x_angle = calculate_degrees(gyro.x, gyro dps, sample_time);
float y_angle = calculate_degrees(gyro.y, gyro dps, sample_time);
float z_angle = calculate_degrees(gyro.z, gyro dps, sample_time);