PLC与机器人系统接口：外部自动配置与输入接口详解

输入接口说明是库卡机器人系统中一个关键部分，它负责连接外部高级控制器与PLC，以及与机器人控制系统之间的信号交互。主要涉及到以下几个关键知识点： 1. **PGNO_TYPE**：这是一个二进制数类型的输入，用于接收来自更高级控制器的程序号，通常以二进制编码的形式，作为整数。这个编码方式使得程序号的传输高效且便于解析。 2. **PGNO_LENGTH**：虽然不是直接的输入信号，而是作为一个变量存在，它决定了主计算机发送程序号时所占用的位数，范围从1到16位。这确保了程序号的精确性和灵活性。 3. **PGNO_FBIT**：这是一个输入信号，表示程序号的首位，其数值范围为1到4096（等于PGNO_LENGTH），用于指示程序的特定部分。 4. **REFLECT_PROG_NR**：这个选项允许用户控制程序号是否在指定的输出区域进行镜像。外部自动接口的配置可以通过改变该变量的值（1为启用，0为禁用）来调整。 5. **PGNO_PARITY**：用于奇偶校验，负值表示奇校验，0则不进行校验；正值表示偶校验，这是为了保证数据传输的准确性。 6. **PGNO_VALID**：这是一个输入信号，用于检测主计算机发送的程序号是否有效，用于验证程序的合法性。 7. **EXT_START**：当I/O接口启用时，这个输入可以控制程序的开始或继续执行，是程序流程控制的重要信号。 8. **MOVE_ENABLE**：通过主计算机的输入来监控机器人驱动器的状态，确保机器人运动的正确响应。 9. **CONF_MESS**：允许主计算机自动确认错误信息，以便及时处理和诊断问题。 10. **DRIVES_ON/DRIVES_OFF**：这两个输入信号用于控制机器人驱动，高电平脉冲启动驱动，低电平脉冲则关闭驱动，确保在接通和断开时有足够的时间间隔。 11. **外部自动运行接口**：这个接口是实现外部启动程序的关键，包括控制信号（如开始、停止和故障确认）的发送，以及机器人状态（位置、故障等）的反馈。 12. **CELL.SRC**：这是一个控制程序，负责管理PLC传输的程序号，用户需要通过它来调用不同的机器人程序，并进行个性化设置。 13. **安全注意事项**：在从外部启动程序时，必须遵循一定的步骤，比如先执行BCO运行，以及在更改CELL.SRC程序时保持基本结构不变。 输入接口说明提供了库卡机器人系统与外部控制器之间通信的桥梁，通过这些输入接口，用户可以灵活地配置和控制机器人的行为，实现自动化操作。