外部自动配置接口详解：控制信号与程序选择

输出接口说明-外部自动配置是库卡机器人系统中的一项关键功能，它允许外部主机或PLC对机器人进行自动化配置和控制。该接口的主要作用是实现主机与机器人控制系统之间的有效通信，确保系统的顺畅运行。 1. **PRO_ACT输出接口**：当机器人级别有处理或程序执行时，PRO_ACT信号始终被激活。其信号状态由系统变量决定，如PGNO_REQ用于请求主计算机发送新的程序号，而APPL_RUN则表示机器人控制器与主计算机正在执行的程序细节。 2. **系统结构与PLC通信**： - 外部自动运行方式：系统由主机或PLC控制，其中CELL.SRC允许从外部选择控制程序。 - 信号交换：控制信号（如启动、停止、程序编号和故障确认）通过输入端发送给机器人，而机器人状态（如驱动装置状态、位置和故障）作为输出反馈。 3. **安全注意事项**： - 在从外部启动程序前，必须执行BCO运行，并确保使用正确的Cell.src控制程序，它负责管理PLC传输的程序号。 - Cell.src程序的结构包括初始化、无限循环和程序号选择循环，对于任何修改，如更换程序名称，都需要按照特定步骤进行。 4. **输入接口信号**： - PGNO_TYPE是一个二进制数输入，通过高级控制器将程序号作为整数传递。 - PGNO_LENGTH不是信号，而是变量，决定主计算机发送程序号的位数，一般设置为116。 - PGNO_FBIT是程序号的第一位，对应于PGNO_LENGTH的值。 - REFLECT_PROG_NR允许用户选择是否镜像程序号到定义的输出区，这提供了灵活性和定制性。 5. **更改CELL和外部接口**：更改Cell.src程序涉及到修改CASE段中的程序名称，而更改外部自动接口则需按照标准填充输入接口信号，确保接口的正确性和兼容性。 输出接口说明-外部自动配置是一个涉及硬件和软件交互的关键环节，它确保了库卡机器人系统的高效自动化操作，以及外部设备与机器人控制器之间的无缝通信。通过理解这些接口的细节，用户可以优化机器人系统的部署和维护。