如何配置KUKA机器人与PLC进行有效的外部启动，并确保CELL.SRC程序正确执行外部自动配置？

在通过PLC启动KUKA机器人并确保CELL.SRC程序正确执行外部自动配置时，首先需要确保对《KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知》的熟悉，该教程详细介绍了外部启动的关键步骤和安全配置。

参考资源链接：[KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知](https://wenku.csdn.net/doc/4y36v61k70?spm=1055.2569.3001.10343)

为了实现外部自动配置，首先需要进行机器人和PLC之间的通信设置。确保机器人控制柜内的通信接口已正确配置，并且PLC程序能够发送相应的启动和停止信号。在CELL.SRC程序中，会有一个模块，例如“P00”，用于接收PLC发送的程序编号，并根据该编号跳转到相应的程序分支。

在进行 CELL.SRC 程序配置时，你需要在“专家”用户组下打开 CELL.SRC 文件，对CASE语句中的程序编号进行必要的修改和测试。记得在修改完成后保存文件，并在机器人控制柜中重新加载更新后的程序。

此外，你还需要设置输入接口信号，如`PGNO_TYPE`用于传递二进制编码的程序号，`PGNO_LENGTH`来确定位数，`PGNO_FBIT`标识起始位，以及`REFLECT_PROG_NR`决定是否在输出区镜像程序号。这些参数的设置确保了PLC与机器人之间的信号交换准确无误。

在安全方面，执行BCO运行是确保 CELL.SRC 程序安全启动的前提。在CELL.src程序中，会初始化基坐标参数，检查“Home”位置，并初始化外部自动运行接口等步骤。在程序执行过程中，机器人会持续反馈其状态信息给PLC，如驱动装置状态、当前位置和故障信息，以便于实时监控和故障处理。

完成以上步骤后，通过PLC发送相应的控制信号，如程序编号、启动和停止信号，即可实现KUKA机器人的外部启动和程序控制。务必在安全的前提下进行这些操作，并在生产前进行充分的测试，以确保系统的稳定性和可靠性。

参考资源链接：[KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知](https://wenku.csdn.net/doc/4y36v61k70?spm=1055.2569.3001.10343)