KUKA机器人外部自动运行模式信号配置详解

"KUKA机器人在外部自动运行模式下的信号配置涉及到与PLC等上级控制器的交互，包括运行许可、故障确认、程序启动等多个关键环节。配置过程涵盖CELL.SRC程序的设置以及外部自动运行接口的输入/输出端定义。主要的输入信号包括PGNO_TYPE、PGNO_LENGTH、PGNO_PARITY、PGNO_VALID和多个控制信号，如$EXT_START、$MOVE_ENABLE、$CONF_MESS、$DRIVES_ON和$DRIVES_OFF。输出信号如$ALARM_STOP用于紧急停止。" 在KUKA机器人的外部自动运行模式中，PLC等外部控制器通过特定的信号控制机器人运行。首先，配置CELL.SRC程序是必要的，它是机器人控制逻辑的一部分，允许外部设备与机器人进行通信和协调动作。接着，配置外部自动运行接口的输入/输出端，确保机器人能正确接收和响应来自上级控制系统的指令。 输入信号中，PGNO_TYPE、PGNO_LENGTH和PGNO_PARITY用于识别和验证从PLC传输过来的程序编号。PGNO_TYPE确定程序号的格式，PGNO_LENGTH定义位宽，PGNO_PARITY则是奇偶校验位。PGNO_VALID信号则指示何时应用上级控制器发送的程序编号。$EXT_START信号触发程序启动，仅检测上升沿；$MOVE_ENABLE允许或禁止机器人的运行，而$CONF_MESS用于确认故障信息已消除。此外，$DRIVES_ON和$DRIVES_OFF分别用于开启和关闭机器人驱动装置。 输出信号方面，$ALARM_STOP是关键的一环，它对外部紧急停止信号做出响应，立即停止机器人的所有运动。其他的输出信号可能包括反馈给PLC的机器人状态和错误信息，以便进行实时监控和故障处理。 理解这些信号的配置和功能至关重要，因为它们确保了KUKA机器人在外部自动运行模式下能够安全、高效地执行预设任务，并与工厂自动化系统无缝集成。用户可以根据实际需求调整输入/输出信号的定义，比如重新定义$MOVE_ENABLE的输入信号。正确配置这些信号可以提升整个生产流程的自动化水平和效率。