如何通过PLC启动KUKA机器人，并确保 CELL.SRC 程序正确执行外部自动配置？

要通过PLC启动KUKA机器人并确保 CELL.SRC 程序正确执行外部自动配置，你需要掌握相关的配置步骤和安全措施。首先，推荐仔细阅读《KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知》，这本教程详细解释了如何在不牺牲安全的前提下，通过PLC实现对KUKA机器人的外部启动和控制。

参考资源链接：[KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知](https://wenku.csdn.net/doc/4y36v61k70?spm=1055.2569.3001.10343)

在开始之前，需要确保机器人和PLC之间的通信已经建立，并且通信协议和硬件连接都符合要求。接下来，进入到 CELL.SRC 程序的配置环节。你需要设置程序号输入接口和确认机器人的运行方式。通常，在 CELL.SRC 中会有一个循环用于获取程序号，并根据该程序号启动相应的程序。务必检查信号交换是否正确，确保PLC发出的控制信号能够被机器人正确接收，并得到预期的反馈。

为了安全启动，必须先执行BCO（Base Coordinate Origin）运行以确认机器人的初始位置。CELL.src 程序会初始化基坐标参数，检查“Home”位置，并设置好外部自动运行接口。所有的更改都应在“专家”用户组下进行，以保证更改的有效性和安全性。

在这个过程中，还需要注意信号的正确配置，如`PGNO_TYPE`、`PGNO_LENGTH`、`PGNO_FBIT` 和 `REFLECT_PROG_NR` 的设置，以确保程序号能够准确无误地传递给机器人并被正确解读。最终，通过这样的配置和验证，可以确保PLC能够安全且有效地通过外部自动配置启动KUKA机器人，使得整个自动化系统能够协调运行。

一旦你掌握了基础概念和操作流程，可以进一步学习如何在《KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知》中描述的高级应用和故障处理，这对于深入理解和优化你的自动化系统至关重要。

参考资源链接：[KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知](https://wenku.csdn.net/doc/4y36v61k70?spm=1055.2569.3001.10343)