FreeRTOS任务创建与优先级详解

"这篇教程介绍了如何教孩子们编程，聚焦于FreeRTOS操作系统中的任务优先级和任务实现。" 在FreeRTOS操作系统中，任务的优先级是调度器进行任务调度的重要依据。每个任务都有一个从0到(configMAX_PRIORITIES-1)的优先级，其中configMAX_PRIORITIES的值在`FreeRTOSConfig.h`文件中被定义。当硬件平台如Cortex-M处理器支持特定指令（如计算前导零）以选择下一个运行任务，并且`configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION`宏设置为1时，configMAX_PRIORITIES的最大值应不超过32。在其他情况下，该值可以任意，但为了减少RAM的消耗，应设置为满足应用需求的最小值。 优先级的数字越低，任务的优先级越低，0表示最低优先级，而configMAX_PRIORITIES-1表示最高优先级。空闲任务拥有最低优先级，即0。FreeRTOS调度器确保具有最高优先级的就绪或运行任务能够获取CPU执行权。如果`configUSE_TIME_SLICING`宏定义为1（默认情况下已定义），则相同优先级的任务会使用时间片轮转调度算法共享执行时间。 创建任务是通过`xTaskCreate()`或`xTaskCreateStatic()`函数完成的。这些函数的第一个参数是任务函数，即完成任务工作的函数。任务函数包含了任务的具体实现，比如，如果要创建一个点亮流水灯的任务，那么流水灯的程序代码就会写在这个任务函数中。FreeRTOS提供了一个任务函数的基本模板： ```c void vATaskFunction(void *pvParameters) { // 任务函数内容 } ``` 在提供的教程中，还涵盖了FreeRTOS的多个章节，包括FreeRTOS简介、移植、系统配置、中断配置、临界段、任务基础知识、任务API函数、列表和列表项、任务创建和调度器开启、任务切换、系统内核控制函数、时间管理、队列、信号量、软件定时器、事件标志组、内存管理和任务通知等内容，适合STM32F407等微控制器的FreeRTOS开发学习。