FreeRTOS任务创建与优先级详解
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更新于2024-08-05
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"这篇教程介绍了如何教孩子们编程,聚焦于FreeRTOS操作系统中的任务优先级和任务实现。"
在FreeRTOS操作系统中,任务的优先级是调度器进行任务调度的重要依据。每个任务都有一个从0到(configMAX_PRIORITIES-1)的优先级,其中configMAX_PRIORITIES的值在`FreeRTOSConfig.h`文件中被定义。当硬件平台如Cortex-M处理器支持特定指令(如计算前导零)以选择下一个运行任务,并且`configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION`宏设置为1时,configMAX_PRIORITIES的最大值应不超过32。在其他情况下,该值可以任意,但为了减少RAM的消耗,应设置为满足应用需求的最小值。
优先级的数字越低,任务的优先级越低,0表示最低优先级,而configMAX_PRIORITIES-1表示最高优先级。空闲任务拥有最低优先级,即0。FreeRTOS调度器确保具有最高优先级的就绪或运行任务能够获取CPU执行权。如果`configUSE_TIME_SLICING`宏定义为1(默认情况下已定义),则相同优先级的任务会使用时间片轮转调度算法共享执行时间。
创建任务是通过`xTaskCreate()`或`xTaskCreateStatic()`函数完成的。这些函数的第一个参数是任务函数,即完成任务工作的函数。任务函数包含了任务的具体实现,比如,如果要创建一个点亮流水灯的任务,那么流水灯的程序代码就会写在这个任务函数中。FreeRTOS提供了一个任务函数的基本模板:
```c
void vATaskFunction(void *pvParameters) {
// 任务函数内容
}
```
在提供的教程中,还涵盖了FreeRTOS的多个章节,包括FreeRTOS简介、移植、系统配置、中断配置、临界段、任务基础知识、任务API函数、列表和列表项、任务创建和调度器开启、任务切换、系统内核控制函数、时间管理、队列、信号量、软件定时器、事件标志组、内存管理和任务通知等内容,适合STM32F407等微控制器的FreeRTOS开发学习。
2018-08-21 上传
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淡墨1913
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