ABB机器人运动控制指令解析：StopMove与运动中断处理

本文档主要介绍了ABB机器人的运动控制指令，特别是"中斷運動指令-StopMove"，以及相关的AccSet和VelSet指令。StopMove用于临时停止机器人的运动，并在接收到StartMove指令后恢复。AccSet用来限制机器人的加速度，而VelSet则用于调整机器人的运行速度。 在ABB机器人的编程中，"中斷運動指令-StopMove"是一个关键的控制指令，它允许在执行过程中暂停机器人的运动，等待特定条件满足后再通过"StartMove"指令继续执行。这在处理涉及机器人运动的安全或交互性任务时非常有用。例如，在一个示例中，机器人会先执行StopMove，然后等待一个名为"ready_input"的数字输入信号变为1，之后通过StartMove恢复运动。 AccSet指令用于设置机器人的加速度和加速度坡度，以限制速度变化时的加速度，确保机器人在高速运动时的平稳性。加速度百分率的最小值是20%，坡度的最小值是10%，系统默认值为AccSet100,100。如果设置的值小于最小值，系统将自动采用最小值。 VelSet指令则用于调整机器人的运行速度，可以限制机器人运动指令中的速度，使其不超过设定的最大速度。例如，可以通过VelSet50,800来将机器人的运行速度限制在原速度的50%且不超过800mm/s。在给出的示例中，VelSet指令改变了后续MoveL指令的执行速度。 除此之外，文档还提到了其他与运动控制相关的指令，如ConfJ、ConfL、SoftAct、SoftDeact等，它们分别涉及关节配置、线性配置、软动作激活和软动作停用。此外，还有计数指令、输入输出指令、程序运行和停止指令、例行程序调用、计时指令、中断指令、通信指令、程序流程指令、故障处理指令以及坐标转换和运动触发指令，这些构成了ABB机器人编程的全面框架，为实现复杂自动化任务提供了丰富的工具。