ABB机器人运动控制：StopMove指令详解

"这篇资料主要介绍了ABB机器人的中斷運動指令-StopMove，以及相关的运动控制指令，如AccSet和VelSet。StopMove指令用于临时停止机器人的运动，并通过StartMove指令恢复，常用于处理涉及机器人运动中断的程序。资料还提到了其他如AccSet用于设置加速度限制，VelSet用于调整运行速度的指令，以及它们的应用实例。" 在ABB机器人编程中，"中斷運動指令-StopMove"是一个关键指令，它允许在机器人执行运动过程中临时停止运动。当接收到StopMove指令后，机器人会立即停止当前的运动，直到接收到StartMove指令才会继续执行之前被暂停的运动路径。这一功能对于实现安全中断、等待外部条件满足后再继续执行程序的情况非常有用。例如，在一个示例程序中，StopMove指令用于暂停机器人运动，接着使用WaitDI指令等待特定输入信号（ready_input）变为1，之后通过StartMove指令恢复机器人的运动。 此外，资料还提到了"AccSet"和"VelSet"这两个运动控制指令。AccSet指令用于设置机器人的加速度，参数Acc代表加速度的百分比，Ramp则表示加速度的坡度。通过调整这两个参数，可以控制机器人在速度变化时的加速度限制，以实现更加平滑的运动，但也可能会延长循环时间。例如，AccSet100,100表示使用系统默认的加速度和坡度。 VelSet指令用于设置机器人运行速度的限制，Override参数是运行速度的百分比，Max参数是最大的运行速度（以mm/s计）。执行VelSet指令后，机器人的实际运行速度将是运动指令设定速度与Override百分比的乘积，且不超过Max设定的最大速度。这使得程序员能够根据需要灵活地调整机器人的运动速度。 举例来说，假设初始设置为VelSet100,5000，那么MoveLp1至MoveLp3指令将按原速度执行。随后调整为VelSet80,1000，MoveLp4及后续指令的速度将会受到新的速度限制。 这些指令在ABB机器人编程中起到了至关重要的作用，它们允许程序员精确控制机器人的运动特性，确保运动的平稳性、安全性和效率。在编写涉及机器人运动控制的程序时，理解并熟练运用这些指令是非常必要的。