1588网络同步协议-奇点检测功能详解

"奇点检测功能-1588网络同步协议（中文版本完整版）" 在工业机器人领域，奇点检测是一项重要的功能，特别是在使用Fanuc等品牌的机器人系统时。奇点是指机器人关节坐标系中特定的位置，机器人在这个位置上会失去一个或多个自由度，导致运动受限或者无法运动。在这些位置附近执行动作可能会导致机器人运动不顺畅，甚至发生碰撞或损坏。 5.7章节详细介绍了奇点检测功能的工作原理和应用。当机器人接近奇点时，如果通过教导动作语句或在直角坐标位置数据上进行编辑，执行动作时可能会出现驱动姿态与教导姿态不一致的情况。为了避免这类问题，奇点检测功能会在教导位置时检测该位置是否处于奇点附近。 要启用这项功能，需要将系统变量$MNSING_CHK设置为TRUE。在满足特定条件时，如教导位置时没有使用增量指令、位置补偿指令或工具补偿指令，且UF（用户坐标系序号）为0，寄存器的位置类型为直角坐标类型，系统会进行奇点检测。如果检测到教导位置是奇点，教导盒上会显示警告信息，如"TPIF--060 Can’t record on cartesian (G:1)"和"MOTN--023 In singularity i: Move group number at a singular point"，同时提供"YES"和"NO"两个功能键供用户选择。"YES"键会删除根据轴类型确定的位置数据，而"NO"键则不执行教导或修改。 对于具有多动作组的程序，系统会按照动作组序号的升序对每个组进行奇点检测。如果多个组都在奇点，每个组都会显示相应的警告和提示信息。需要注意的是，奇点检测功能并不适用于典型的堆垛装载点和路径经过点的教导。 此外，手册还涵盖了其他相关主题，如系统的规划、工作人员的安全防护、机器人的手动和自动操作、控制器的组成（如教导盒、操作面板、远程控制器）、以及点焊系统设置、输入输出（I/O）配置等。这些内容都是确保机器人系统正常运行和安全操作的基础。 理解和掌握奇点检测功能对于有效编程和安全操作Fanuc机器人至关重要，尤其是在进行精细或复杂的任务时，能有效避免机器人在执行程序时遇到运动限制，从而提高工作效率和安全性。同时，手册中的安全防护措施和系统设置指导也应被严格遵循，以确保人员和设备的安全。