Xilinx 设备开发文档:UG643 December 2009

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"OS_and_Libraries_Document_Collection.pdf" 这篇文档集合主要涵盖了操作系统与库相关的技术资料,可能包括操作系统的设计原理、系统调用接口、内存管理、进程与线程、中断处理、设备驱动以及各种软件库的使用和开发指南。其中提及的"UG643December2,2009"可能是一个特定版本的用户指南,发布于2009年12月2日,通常这样的文档会详细介绍某个产品的特性和操作步骤。 文档的版权信息表明,它是Xilinx公司所有,Xilinx是一家著名的 FPGA(Field-Programmable Gate Array)和ASIC设计服务提供商。Xilinx的商标如Virtex和Spartan等在文中被提及,这可能意味着文档中包含了与这些硬件平台相关的操作系统适配和库支持的信息。 该文档的使用条款严格规定,用户只能用于开发与Xilinx硬件设备协同工作的设计,禁止未经授权的复制、分发、出版、下载、展示、张贴或传输文档内容。这符合典型的软件和硬件公司的知识产权保护政策。 文档的使用带有免责声明,Xilinx不承担因使用文档导致的任何责任,并且保留随时更改文档内容而不事先通知的权利。这意味着用户在依赖这些文档进行开发时,需要自行承担潜在的技术风险和更新跟进的责任。Xilinx并不保证文档中错误的修正,也不对提供技术支持或协助产生的任何责任负责,这强调了用户在使用过程中需要独立解决问题和获取最新信息的重要性。 在实际应用中,操作系统与库的文档可能会详细讨论如何在Xilinx硬件上配置和运行实时操作系统(RTOS),如何优化内存使用,如何编写和集成设备驱动程序,以及如何利用Xilinx提供的库来加速特定计算任务。此外,它可能还会涵盖软件开发工具链的使用,包括编译器、调试器和性能分析工具,这些都是高效开发和优化嵌入式系统的必备知识。 "OS_and_Libraries_Document_Collection.pdf"是针对使用Xilinx硬件的开发者的重要参考资料,涵盖了从操作系统层面到库函数的广泛技术信息,有助于他们在设计和实现高效能、高可靠性的系统时,正确地利用Xilinx硬件和软件资源。

在ros项目中添加发送websocket wss消息的功能,修改如下代码并在CmakeLists.txt中添加依赖,实现将serialized_data发送到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840。main.cpp:#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }CMakeLists.txt:cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(t3) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy pcl_ros std_msgs third_party ) find_package(Protobuf REQUIRED) include_directories(${Protobuf_INCLUDE_DIRS} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/..) find_package(Boost REQUIRED) include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS}) set(ixwebsocket_INCLUDE_DIR "/usr/local/include/ixwebsocket") set(ixwebsocket_LIBRARIES "/usr/local/lib/libixwebsocket.a") include_directories(${ixwebsocket_INCLUDE_DIR}) include_directories(${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/${PROJECT_NAME}) include_directories(${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/smartview) catkin_package(INCLUDE_DIRS ${PROJECT_INCLUDE_DIRS} DEPENDS ${GFLAGS_LIBRARIES} ) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROTOBUF_INCLUDE_DIR} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/.. ) add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp ) add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} ${PROTOBUF_LIBRARIES} smartview_proto ) install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} )

2023-06-09 上传