KUKA机器人手动示教操作指南

"KUKA机器人手动示教对模操作规程V1.0" 在工业自动化领域，KUKA机器人广泛应用于各种生产线，如热压机和成型机等。本规程详细介绍了如何安全有效地对手动示教对模进行操作。手动示教是编程的一种方式，允许操作员直接引导机器人到达目标位置并记录这些点，以便机器人后续能够自动重复这些动作。 首先，操作前必须确保所有设备的急停报警已复位，这是确保安全的基础。接着，启动机器人并等待示教器屏幕显示系统警告“全部运行开通”。此时，需要将示教器模式切换到“EXT”（外部控制模式）。 然后，通过主控台激活“机器人预约使能”，在示教器上观察“S”、“I”、“EXT”图标变绿，这表明机器人已准备好接受控制。再将模式切换到“T1”（手动单步模式），这时，按下使能开关，"S"和"I"图标继续保持绿色，各轴名称也将高亮显示。 在进行手动示教时，可以通过选择基坐标或工具坐标来移动机器人。若选择基坐标，按下使能开关后，X、Y、Z、A、B、C轴会被高亮显示。要进入主程序，需参照点位标识中英文对照表找到主程序Main_kx，并点击“选定”进入。 在主程序中，将光标移动到PTP$POS_ACT行，选择“语句行选择”，以便执行此点位。调整运行倍率和手动示教倍率，可以使用倍率调节图标或示教器右下角的按钮。选择“动作”作为动作类型，按下使能开关并保持，再按下“启动键”开始执行指令。 如果在执行过程中遇到错误，需要将机器人移至Home原点。找到回原点指令PTPHOME_A_UpVel=100%PDAT2Tool[1]:Tool1Base[0]，选中后按使能开关和“启动键”。当示教器显示“已达BCO”并“R”图标变红，表示已回到原点。 继续执行会进入Former_A_Up子程序，这是成型机的子程序，包含了上料和下料的动作。在整个过程中，安全始终是首要考虑的因素，操作员必须严格按照规程执行，避免任何可能的风险。 KUKA机器人的手动示教对模操作规程详细规定了每一步的操作流程，旨在提高效率，保证安全，确保机器人能够在预定的路径上准确、稳定地工作。理解和熟练掌握这些步骤对于有效利用KUKA机器人至关重要。