使用OpenNI驱动PCL云视图器的简单示例

本资源是一个名为"SimpleOpenNIViewer"的C++类，用于实现一个简单的OpenNI（OpenNI是现在已停止维护的开源平台，专为微软的Kinect等深度摄像头提供驱动和API）和PCL（Point Cloud Library，一个强大的3D点云处理库）结合的可视化工具。该类主要用于实时显示从OpenNI设备抓取的3D点云数据。 类的关键部分包括以下几个知识点： 1. 类结构： - `SimpleOpenNIViewer` 类定义了用于展示OpenNI点云数据的可视化功能。它包含一个私有成员变量`viewer`，类型为`pcl::visualization::CloudViewer`，用于显示点云数据。 2. 构造函数： - 构造函数初始化`viewer`，其名称为"PCLOpenNIViewer"，用户可以通过这个窗口来查看实时的3D点云。 3. 回调函数： - `cloud_cb_` 函数是云数据抓取的回调函数，当OpenNI Grabber接收到新的点云数据时，这个函数会被调用。它检查`viewer`是否停止，如果未停止，则将接收到的`const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr`类型的云数据传递给`showCloud`方法，从而在可视化窗口中展示数据。 4. `run()` 方法： - 此方法是类的主要操作入口，它首先创建一个`pcl::OpenNIGrabber`对象，该对象负责从OpenNI设备获取数据。 - 接下来，通过`boost::bind`技术将`cloud_cb_`函数绑定到OpenNIGrabber的回调函数上，这样每当有新数据到来时，`cloud_cb_`就会被自动调用。 - `run()`方法进入一个无限循环，每秒睡眠1秒，直到`viewer`被停止。当用户关闭窗口或手动停止程序时，`wasStopped()`方法返回`true`，循环结束并停止OpenNIGrabber。 5. 主函数`main()`： - 在这里创建了一个`SimpleOpenNIViewer`对象`v`，然后调用`run()`方法启动整个系统。最后，程序返回0表示正常结束。 这个示例展示了如何利用OpenNI和PCL的协作，实现实时的3D点云数据可视化，这对于开发者调试和理解深度摄像头采集的数据非常有用。由于OpenNI已经不再活跃，现在可能需要考虑使用其他现代的深度传感器接口，如Intel RealSense或Microsoft Azure Kinect等。但原理和设计思路依然适用，只需要替换相应的库和API即可。