TwIST算法解析:迭代收缩/阈值方法在优化问题中的应用

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资源摘要信息:"TwIST算法是针对凸无约束优化问题及线性逆问题的解决方案。此类问题常见于图像恢复、信号处理等应用领域,其中线性观测模型与非二次正则化器相结合,用以优化特定目标函数。具体到TwIST算法,其核心是迭代收缩/阈值(Iterative Shrinkage/Thresholding, IST)方法,它以一种新颖的方式处理这类优化问题,通过迭代过程逐步逼近最优解。 在处理线性逆问题时,如图像去噪、重建等,常用的方法之一是将线性观测模型与非二次正则化项结合。这里的非二次正则化项通常涉及全变差(Total Variation, TV)或基于小波的正则化等,它们能够很好地处理图像中的边缘特征,保留图像的结构信息。例如,在图像去噪问题中,传统的滤波方法可能会模糊图像边缘,而基于全变差的正则化则能够在去噪的同时尽可能保持图像边缘的清晰度。 TwIST算法的目标函数可以表示为一个凸函数,由线性观测模型的残差平方和非二次正则化项组成。算法通过迭代过程,不断地进行收缩和阈值操作来更新解向量,直至满足某个终止条件。每次迭代主要分为两步:首先是求解一个收缩(shrinkage)问题,然后是一个阈值(thresholding)步骤。收缩操作依赖于当前估计值和观测数据,通过线性或非线性函数来调整解向量;阈值步骤则是应用一个阈值函数来进一步优化解向量。这样的迭代过程可以有效地逼近问题的最优解。 描述中提到的收敛速度依赖于线性观测算子的条件,指的是观测模型的矩阵特性。如果矩阵是良态的(well-conditioned),则算法的收敛速度较快;反之,如果矩阵是病态的(ill-conditioned),即矩阵接近奇异或逆矩阵存在较大误差,则算法的收敛速度会受到影响而变慢。在处理病态问题时,可能需要引入适当的预处理技术或正则化策略以改善条件数,从而加速TwIST算法的收敛。 TwIST算法的高效性在于其简洁的迭代结构,以及对非二次项处理的灵活性。由于其出色的性能和广泛的应用潜力,TwIST算法已经在多个领域得到成功应用,如医学成像、雷达信号处理、机器学习中的稀疏编码等。这类算法的发展,不仅为研究者提供了新的工具,也为实际问题的解决开辟了新的途径。 最后,标题中提到的'TwIST_v2'可能指的是该算法的一个改进版本或特定的实现。文件列表中出现的'压缩包子文件的文件名称列表'虽然含义不明,但推测可能是压缩文件的名称。这可能表明相关材料是以压缩包的形式提供的,可能包含算法的代码实现、测试数据集或其他相关文档。" 【注:以上内容为根据提供的文件信息推测生成的知识点,未直接引用或参考文件的具体内容。】

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动?并给出修改后的代码

2023-07-09 上传
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