三菱伺服放大器自动调谐模式详解

"自动调谐模式2-ocp-ip协议3.0" 本文主要讨论的是三菱伺服放大器的自动调谐功能，特别是在自动调谐模式1和2中的应用。三菱通用AC伺服放大器MR-JE系列提供了实时自动调谐功能，能够根据机械负载的特性调整合适的增益，从而简化了伺服系统的调试过程。 6.3.1 自动调谐模式1是伺服放大器的出厂默认设置，它能推断常规机械负载惯量比，并自动设定模型控制增益、位置控制增益、速度控制增益和速度积分补偿。但是，这个模式的正常运行需要满足特定条件，如加减速时间常数小于5秒，转速高于150r/min，负载惯量比小于100倍，加减速转矩大于规定转矩的10%，并且运行环境不应存在强烈干扰或过大的设备摇动。如果这些条件不满足，可能需要切换到自动调谐模式2。 6.3.2 自动调谐模式2是为了解决模式1无法正常工作的情况设计的。在模式2中，用户需要预先设定负载惯量比的值，然后系统会自动调整模型控制增益、位置控制增益、速度控制增益和速度积分补偿。由于模式2不进行负载惯量比的推断，因此正确设置负载惯量比至关重要。 此外，文件中还提到了安全注意事项，这是使用三菱伺服系统时必须遵循的关键信息。在安全注意事项部分，强调了防止触电和防止火灾的措施。例如，进行接线作业前要关闭电源并确保充电灯熄灭，伺服放大器和电机必须良好接地，接线工作应由专业人员执行，且伺服放大器应在安装后接线，避免使用湿手操作开关，以及确保电缆不受损伤或受压。同时，应将伺服放大器的保护接地端子连接到控制盘的保护接地，使用电磁接触器和再生电阻时也要注意防止火灾风险。 自动调谐功能显著简化了三菱伺服系统的调试，而安全注意事项确保了设备操作的安全性。用户在使用过程中，需要理解这两个方面的知识，以充分利用伺服系统的性能并确保操作安全。