STM32驱动下智能小车的自主定位与避障导航设计

本篇论文主要探讨了基于STM32的智能小车的自身定位与避障导航控制技术。STM32作为一种高性能的嵌入式微处理器，因其高速数据处理能力和丰富的外设接口，成为智能小车控制系统中的理想选择。论文的核心内容聚焦于以下几个关键知识点： 1. 智能小车的自身定位：论文介绍了在移动机器人中获取精确位置信息的重要性，特别是相对位置测量方法，如里程计。作者利用安装在驱动轮电机上的光电编码器测量车轮旋转，通过计算得出机器人相对于起点的位移和角度变化。公式3.14和3.16分别给出了距离和角度的计算公式，展示了这一过程的数学模型。 2. 路径规划与避障控制：论文设计了双层路径规划结构，包括粗略的总体规划层和行为控制层。在总体规划层，模糊避障控制算法被用于决策避开障碍，确保小车安全行进。而在行为控制层，传统的PID算法负责速度和角度的具体调整。此外，通过红外和超声波传感器以及里程统计，智能小车能够实时获取障碍物信息并进行导航。 3. STM32的应用与优势：STM32嵌入式微处理器在智能小车中的作用显著，它不仅提供了强大的数据处理能力，还支持CAN总线和无线通信接口，使得硬件平台具有高度的灵活性和扩展性，有利于系统的集成与升级。 4. 软件设计与模块化开发：论文强调了软件设计的模块化原则，这有利于后续的维护和功能扩展，体现了良好的工程实践。 5. 知识产权声明：作者在论文开头明确了学位论文的版权使用授权，以及关于保密性和解密后的适用情况，以及对原创性和引用的声明，强调了学术诚信的重要性。 这篇论文深入研究了智能小车的定位和导航技术，并展示了STM32在其中的关键作用，为构建高效、智能的自主移动机器人系统提供了有价值的理论和技术支持。