因时灵巧手DH5_031L串口通信协议与用户手册

"灵巧手DH5_031L用户手册V1.03.pdf" 这篇用户手册详细介绍了由北京因时机器人科技有限公司研发的灵巧手DH5-031L。这款灵巧手是一款集成直线伺服驱动器的小型化设计，具备高扭矩能力，特别适合在服务机器人、教育工具和假肢应用中使用。其主要特性包括： 1. **产品特性**： - 集成了6个直线伺服驱动器，提供强大的驱动能力。 - 用户可以通过RS232通信接口进行控制，便于编程和操作。 - 内置压力传感器，可以根据设定的阈值适应不同硬度物体的抓取。 - 具有较高的重复定位精度，±0.2mm，确保精确操作。 - 供电电压范围宽，为DC6V～8.4V，推荐使用7.4V。 - 使用RS232串口通信，波特率设定为115200bps，8数据位，1停止位，无奇偶校验。 2. **结构尺寸**： - 手册中未提供具体尺寸信息，但通常会包含产品的外形尺寸、各关节的活动范围等，这些信息对于安装和使用至关重要。 3. **电气连接**： - 引脚定义和通信方式的详细说明，包括如何连接电源和串口通信的配置。 4. **通信协议**： - 通信协议概要，解释了灵巧手与控制设备之间的信息交换方式。 - 指令帧和应答帧的格式，描述了发送和接收的数据结构。 - 应答时间的说明，规定了设备响应用户命令的时间限制。 - 各种指令类型的详细说明，包括： - 设置目标角度、位置和速度，用于控制灵巧手的动作。 - 设置和读取抓力阈值，以适应不同抓取需求。 - 读取当前状态信息，如实际角度、位置、速度和抓力阈值。 - 参数固化，将当前设置保存到设备内存。 - 设置和更改灵巧手的ID号，以便多设备同时工作。 - 保存、播放和设置默认的手势动作序列，用于复杂的操作任务。 手册还包含了北京因时机器人科技有限公司的版权信息和页码布局，但具体内容没有提供。完整的用户手册应该会有更详细的操作指南、故障排查和维护信息，帮助用户更好地理解和使用这款灵巧手。