DH5-031L灵巧手用户手册：集成伺服驱动与RS232控制详解

"灵巧手DH5-031L用户手册V1.00提供了关于这款高性能机械灵巧手的详细信息。该灵巧手由北京因时机器人科技有限公司生产，其核心特点是集成六个小型但扭矩强大的直线伺服驱动器，具备高抓握力和精确的重复定位能力。它采用RS232通信接口，便于用户控制，支持1Kg重物抓取，并且适应宽电压范围（DC6V~8.4V），推荐7.4V供电。其指尖定位精度达到±0.2mm，这在服务机器人、教学教具和假肢等应用领域表现出色。 手册详细介绍了产品的结构尺寸，通过图1展示了灵巧手的外观设计和关键部件布局。此外，还提供了电气连接部分的详细介绍，包括引脚定义，指出接口采用了标准的3.81mm间距的可锁紧接线端子，其中包含地线GND和电源线，这些信息对于正确安装和维护至关重要。 通信协议是用户与灵巧手交互的关键部分。手册中阐述了通信协议概要，包括指令帧和应答帧的格式，以及如何设置目标位置、速度、抓力阈值等控制参数。例如，通过设置不同的抓力阈值，用户可以灵活应对不同硬度物体的抓取需求。指令类型包括读取当前位置、速度和传感器数据，以及进行参数固化、设置ID号和手势动作等功能，使得操作更加便捷高效。 这份用户手册为用户提供了一个全面的指南，涵盖了灵巧手DH5-031L的硬件特性、通信接口以及操作方法，对于理解和利用这款机械手进行精准控制和应用具有重要参考价值。"