ROS定时任务：重启与关机脚本

在ROS（Robot Operating System）环境中，定时重启和关机脚本是维护系统稳定性和执行特定任务的重要工具。本文档关注的是创建一个ROS定时任务，通过Linux系统的底层网络规则和调度器来实现自动化操作。以下是关键知识点的详细解释： 1. **网络规则管理**： - `/ipfirewallmangle` 部分的脚本涉及到网络安全过滤规则，特别是针对192.168.1.20-192.168.1.62和192.168.0.0/23这两个地址段的操作。`addchain`命令用于在`prerouting`链中添加规则，这可能是为了限制或监控特定网络流量。`src-address`参数定义了源IP范围，`action`设置为`add-src-to-address-list`，表明当这些地址试图连接时，它们会被添加到名为`lan`的地址列表中。`address-list-timeout`设置了列表的有效期为5分钟。 2. **定时任务调度**： - `/systemscheduler` 被用来创建一个名为`ZXTJon`的定时任务。`disabled`参数表示该任务默认不启用，`interval=05m`指定任务每5分钟执行一次。`start-date`和`start-time`分别设置任务的开始日期和时间，这里是1970年1月1日零点开始。 3. **脚本逻辑**： - `foreach`循环遍历`/ipfirewalladdress-list`中名为`lan`的列表，将每个地址作为变量传递给循环内部。`loginfo`命令用于记录相关信息，其中包含一个自定义的日志格式，包含了地址序号和特定的标识符。 4. **权限和操作**： - `policy`字段列出了一系列允许的操作，包括`reboot`（重启系统）、`read`、`write`等，这表明这个脚本可以触发系统重启，并且可能有读取和写入系统文件的权限。其他如`test`、`password`、`sniff`、`sensitive`等可能与更高级的安全控制有关。 总结起来，这份脚本是利用ROS环境下的Linux系统功能，创建了一个定时任务，它会在设定的时间间隔内检查网络地址列表，如果满足条件，会进行一系列操作，包括但不限于添加网络规则和可能的系统重启。这对于维护网络安全和实现自动化运维具有实用价值。在实际应用中，需要根据具体需求调整参数和策略，确保系统的稳定运行。