不确定非线性系统鲁棒自适应跟踪研究

本文探讨了一类包含线性未知参数和未建模动态的不确定非线性系统，在自适应跟踪领域的研究。作者通过对backstepping过程的应用，设计了一种自适应控制策略。backstepping是一种逆向设计技术，它通常用于处理非线性控制系统中的复杂性，特别是当系统难以直接线性化时。 文章的核心内容集中在如何构建一个控制器，使得在面对系统中未明确建模的部分以及未知的线性参数时，仍能确保系统的稳定性和性能。通过这种方法，可以保证所有状态信号和控制信号保持在可接受的范围内，同时有效地抑制未建模动态对输出的负面影响，使其影响可以被任意地减小。这表明了控制器具有良好的鲁棒性，即使在存在不确定性和扰动的环境中，也能保持系统的跟踪能力。 backstepping在这里的作用类似于一种"分解和解决"的过程，它将复杂的非线性问题逐步转化为线性或近似线性的问题，然后逐层设计控制器，以实现期望的系统行为。这种方法在严格的反馈型非线性系统自适应控制中表现出色，已经被广泛应用于自适应镇定和跟踪问题。 然而，与仅关注未知参数的情况相比，文中提出的解决方案更进一步，它考虑了未建模动态的影响，这对于实际工程中的系统来说是至关重要的，因为实际系统往往包含许多难以完全预测的动态特性。通过直接处理这些动态，文章旨在提高系统的整体鲁棒性，降低外部干扰对系统性能的影响。 这篇论文对于不确定非线性系统的自适应跟踪控制提供了一种创新的、基于backstepping的解决方案，对于提高这类系统的稳定性和抗扰动能力具有重要的理论和实践意义。其研究成果对于工程实践中的复杂系统设计具有指导价值，特别是在需要处理不确定性和未知因素的场合。