ROS与Cartographer安装教程：Ubuntu 14.04 Indigo版全攻略

本文档是一篇关于在Ubuntu 14.04 Trusty系统上安装ROS (Robot Operating System) Indigo版本及其与Cartographer集成的教程。ROS是机器人操作系统，提供了一个强大的框架来支持机器人软件开发，包括SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法。Cartographer是一款由Google开发的高效、实时的SLAM系统，特别适合于移动机器人和无人驾驶应用。 步骤1：首先，作者建议安装英文版Ubuntu 14.04 Trusty并添加ROS Indigo的官方源。通过编辑`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`，添加ROS的官方仓库，并使用`apt-key`命令导入相应的密钥以确保安装过程的可信性。 步骤2：更新系统软件包列表并安装基础的ROS工具包，包括桌面环境、RQT（Robotics Operation System Tools）、RViz（Robot Visualization Tool）、通用机器人库、2D/3D模拟器以及导航和感知相关的软件。 步骤3：初始化ROS依赖并更新包列表，这有助于确保所有安装的软件包都是最新版本。用户需要在`.bashrc`文件中设置ROS的环境变量，并运行`source ~/.bashrc`使设置生效。 步骤4：安装Python的`rosinstall`工具，这是构建和管理ROS工作空间所必需的。这个工具可以简化软件包的安装和管理。 步骤5：安装Cartographer的准备工作，首先需要安装依赖包，如wstool（用于管理和构建ROS工作空间的工具）和rosdep（用于处理依赖关系）。接着，通过`apt-get`命令安装这些工具。 安装Cartographer的具体步骤中，会涉及到创建一个新的catkin工作空间（catkin_ws），这是ROS项目的一个标准结构，用于组织代码和构建。然后按照Cartographer官方文档（<https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html>`_）的指示，配置工作空间，并使用wstool和rosdep来管理所需的特定包和依赖。 在整个过程中，作者强调了每一步都要关注路径问题，因为不同的Linux系统可能有不同的目录结构，正确设置路径对于包的安装至关重要。此外，如果在安装过程中遇到任何问题，读者应按照文中的建议及时反馈，以便获取技术支持和修正可能存在的错误。 总结起来，这篇教程提供了详尽的指导，帮助用户在Ubuntu 14.04上搭建ROS Indigo环境，安装必要的工具，并顺利集成Cartographer，为后续的机器人定位和地图构建打下坚实基础。