焊接机器人系统及其主要性能指标

本文档详细介绍了焊接机器人的系统构成及其周边装置，以及焊接机器人的主要性能指标，以日本安川电机公司的Motoman-L10为例。 焊接机器人系统由多个组成部分构成，其中包括焊接变位机、移动滑台、焊枪清理装置和自动换枪装置等周边装置，这些装置协同工作以提高焊接效率和质量。 焊接变位机是关键设备之一，它通过调整工件的位置，确保焊接作业可以在最佳角度进行。根据驱动方式的不同，变位机可分为直流电机、交流电机和交流伺服驱动三种类型，其中伺服驱动能够实现与机器人的同步协调运动。 移动滑台则为机器人或焊丝支架提供移动平台，尤其在处理大型工件时，扩大了机器人的工作范围。焊枪清理装置包括剪丝、沾油、清渣和打磨装置，确保焊枪的良好运行状态，减少飞溅物对焊接过程的影响。 自动换枪装置允许在不同填充材料之间快速切换，适应多种焊接需求。此外，文档还提到了焊接机器人的主要性能指标，如Motoman-L10这款机器人，它是一款示教再现型的弧焊机器人，具有5个自由度，最大抓重10公斤。其动作范围和速度分别在不同的轴向进行了详细说明，定位精度高，采用电伺服驱动，具有良好的重复定位精度。 控制方式为重复式数字位置控制，结合速度和力矩反馈，确保精确的运动轨迹。程序控制和存储方面，采用8位微处理器和半导体存储器，能存储一定的程序步数和指令条数，适应不同焊接任务的需求。 焊接机器人系统通过精密的硬件和智能控制技术，实现了高效、精准的焊接作业，提升了工业生产中的焊接质量和效率。