STM32F10x CAN寄存器结构详解与固件库介绍

"STM32 固件库 手册" STM32F101xx和STM32F103xx系列微控制器是基于32位ARM内核的微控制器，它们配备了一个完整的固件库，使得开发者能够更方便地访问和控制这些设备上的各种外设。该固件库是一个包含程序、数据结构和宏的集合，其目的是简化微控制器的使用，减少开发时间和成本。 在STM32的CAN（Controller Area Network）接口中，CAN寄存器结构被定义为CAN_TypeDef结构体，这个结构体在"stm32f10x_map.h"头文件中被详细描述。CAN寄存器主要包括以下部分： 1. MCR（Master Control Register）：主控制寄存器，用于配置CAN总线的全局设置，如工作模式、初始化状态等。 2. MSR（Message Status Register）：消息状态寄存器，显示CAN模块当前的状态，如活动、错误警告等。 3. TSR（Transmit Status Register）：发送状态寄存器，指示发送邮箱的状态。 4. RF0R和RF1R（Receive FIFO 0 and 1 Registers）：接收FIFO 0和1寄存器，用于管理接收的消息。 5. IER（Interrupt Enable Register）：中断使能寄存器，用于开启或关闭CAN接口的中断。 6. ESR（Error Status Register）：错误状态寄存器，记录总线错误信息。 7. BTR（Bit Timing Register）：位定时寄存器，用于设置CAN总线的位时序参数。 8. sTxMailBox[3]：三个发送邮箱，用于存储待发送的消息。 9. sFIFOMailBox[2]：两个接收FIFO，用于接收来自CAN总线的消息。 10. sFilterRegister[14]：14个过滤器寄存器，用于过滤接收到的消息，只让符合条件的消息进入FIFO。 每个邮箱和过滤器寄存器都有相应的结构体定义，如CAN_TxMailBox_TypeDef和CAN_FIFOMailBox_TypeDef，它们分别包含TIR（Transmission Identifier Register）、TDTR（Transmission DLC and Time Stamp Register）、TDLR（Transmission Data Low Register）、TDHR（Transmission Data High Register），以及RIR（ Reception Identifier Register）、RDTR（Reception DLC and Time Stamp Register）、RDLR（Reception Data Low Register）和RDHR（Reception Data High Register）等，这些寄存器用于存储CAN帧的相关信息。 固件库的API遵循严格的ANSI-C标准，使得代码可移植性强，同时符合MISRA-C2004编码规范，以提高代码质量和安全性。函数库还提供了实时错误检测，通过验证输入参数来增强软件的健壮性，但这种实时检查在最终产品中可以被禁用，以优化代码大小和执行效率。 虽然固件库的通用性和全面性对大多数应用是足够的，但对于对代码大小和执行速度有严格要求的应用，开发者可以参考库中的驱动程序，根据实际需求进行优化调整。手册中还详细描述了固件库的安装指南、使用示例以及每个外设的函数，为开发者提供了全面的参考资料。 STM32的CAN寄存器结构和固件库设计是为了解决嵌入式开发中的复杂性，提供了一种高效、灵活的方式来管理和控制CAN通信，同时也为开发者提供了丰富的工具和文档支持，以促进高效开发。