基于机器视觉的移动工件位姿定位与装配研究：TL-R470GP-Ac V1.0实例

本篇文档主要关注的是"基于上下盖壳体工件的位姿定位"的技术细节，特别是在机器视觉领域的应用。文章首先介绍了图像处理技术中的一个重要步骤——利用前景图和背景图进行标记图像的生成，这在分水岭分割算法中起着关键作用。通过这种方法，可以清晰地识别出工件在图像中的位置，从而进行后续的定位分析。 图像分割后的工件定位涉及到曲线拟合原理，作者提到，二值图像中质心的位置被认为是工件实际位置的估计。通过公式（4-5），我们可以看到如何计算图像的质心，即通过对图像矩阵每个元素的加权求和来确定图像的中心点，这对于确保装配工作的精确性和可靠性至关重要。 论文的背景是移动工件抓取和装配的研究，作者夏文杰在中国计量学院攻读硕士学位，他的研究专注于基于机器视觉的方法，这包括图像处理、定位算法以及可能的机器人控制系统。论文探讨了如何利用摄像头或者其他成像设备捕获移动工件的实时图像，然后通过机器视觉技术对其进行分析，以便于准确地进行抓取和组装操作。 该研究还涉及到了知识产权声明和授权，作者确认论文中提交的所有成果均为原创，且未包含他人已发表或未授权的材料。此外，作者同意中国计量学院可以将论文的一部分或全部用于学术数据库，以供学术界和公众查询和引用。 这篇硕士论文深入剖析了机器视觉在移动工件位姿定位中的应用，展示了如何通过图像处理技术解决实际生产中的自动化装配问题，具有较高的实用价值和技术含量。