柔性并联机器人系统与数控机床操作指令详解

该文章主要探讨了机器人样机操作语言系统的指令集，这是在机器人与数控技术领域的重要组成部分。指令集设计旨在简化机器人操作过程，提高效率。具体包括： 1. 循环控制指令：FOR n…NEXT，用于编写程序时处理重复性任务，通过设定循环次数n来自动执行特定动作，节省编程时间。 2. 直线移动指令：如MOVE FROM A TO B 和 MOVE TO A，控制机器人操作杆从当前位置到目标点A或B，以及MOVE @ A，利用类似Auto CAD的坐标系统实现精确定位。 3. 空间圆弧移动指令：ARC A B C，利用三个空间点A、B和C定义圆弧路径，使机器人沿预设轨迹移动。 4. 显示当前位置指令：GET，用于实时获取机器人当前的位置信息，便于监控和调试。 5. 速度设置指令：SPEED n，允许用户调整机器人的工作速度，根据任务需求进行精细控制。 6. 末端执行器操作指令：SNAPON n 和 SNAPOFF n，针对多个末端执行器进行开关控制，比如工具更换或执行特定功能。 7. 延时待机指令：WAIT n，暂停机器人执行，设置一段时间后恢复，常用于等待其他事件或处理后续任务。 8. 结束退出指令：END，用于终止当前任务或程序流程，保证程序的正确终止。 文章还介绍了与机器人相关的知识，如柔性并联机器人的结构和控制。刘宇教授在2007年的讲座中详细讨论了一种新型柔性并联机器人系统，它由3台步进电机驱动3条柔索，并利用力矩电机控制操作杆的压力，确保柔索的张力稳定。该机器人采用了复杂的机构设计，如虎克铰、球面副和虎克-移动副，它们分别提供不同类型的运动自由度。通过自由度计算，得出该机构具有3个自由度，意味着其位置和姿态之间的关系是耦合的。柔索驱动的优点在于减少构件数量，简化机构，且需在必要位置施加适当力以保持柔索张力。 此外，文章提及了数控机床开发实例和课外作业，可能涉及实际操作和理论实践相结合的教学内容。总体而言，这篇内容深入浅出地阐述了机器人操作语言系统指令集的设计及其在实际应用中的重要性，展示了机器人技术与数控技术的结合，以及如何通过精确的编程和机构设计提升机器人的性能和灵活性。