ABB机器人指令详解：输入输出与运动控制

本文主要介绍了ABB机器人的输入输出指令PulseDO以及一系列运动控制指令，如AccSet和VelSet，这些指令在机器人编程和运动控制中起到关键作用。 在ABB机器人的编程中，输入输出指令PulseDO用于生成数字脉冲信号。这个指令允许输出一个特定长度的高电平脉冲，例如，[\High]参数定义了输出信号在脉冲期间是否为高电平，而[\PLength]参数则设置了脉冲的长度，范围从0.1秒到32秒，默认值为0.2秒。Signal参数是输出信号的名称，通常用于触发外部设备，如运输链的运动或作为计数信号。 运动控制指令是ABB机器人编程中的核心部分，包括AccSet和VelSet。AccSet指令用于设置机器人的加速度，它包含两个参数：Acc（加速度百分率）和Ramp（加速度坡度）。AccSet指令允许用户限制机器人速度变化时的加速度，以确保高速运行时的平稳性。默认值为AccSet100,100;，但最小值为Acc为20，Ramp为10。在冷启动、新程序加载或程序重置后，系统将自动恢复默认设置。 VelSet指令用于设定机器人的运行速度。Override参数定义了机器人运行速率的百分比，而Max参数设置了最大运行速度。通过VelSet，可以限制机器人在执行运动指令时的实际速度，保证其不超过设定的最大值。例如，通过 VelSet50,800; 设置机器人运行速度为最大速度的50%，即400mm/s，后续的MoveL指令将遵循这一速度限制。 在示例中，VelSet指令的使用展示了如何动态调整机器人的运行速度。通过VelSet50,800;，机器人的最大速度被限制为800mm/s。在一系列MoveL运动指令之后，速度被更新为VelSet80,1000;，这意味着新的最大速度为800mm/s，但MoveL指令的V:=2000将被限制为1600mm/s（80% of 2000mm/s）。 总结起来，ABB机器人的PulseDO指令用于生成脉冲信号，而AccSet和VelSet指令则用于精细控制机器人的加速度和运行速度，这些都是机器人程序设计中至关重要的元素，能够确保机器人在执行任务时的安全性和精确性。