喷涂机器人离线编程中喷枪轨迹生成技术研究

"本课题研究了使用Visual Studio 2017(VS2017)结合Git进行源代码管理的实现，重点关注在喷涂机器人离线编程系统中的应用。研究内容涉及喷涂质量控制、机器人轨迹规划以及喷枪轨迹生成算法。课题依托江苏省高科技研究项目，通过对喷涂机器人轨迹优化和离线编程技术的研究，提出了一种基于点云切片技术的喷枪轨迹生成方法，以提高喷涂质量和效率，同时避免工人的健康风险。" 在喷涂机器人领域，离线编程系统是提高喷涂作业质量和效率的关键。课题探讨了如何利用计算机图形学的方法，特别是点云区域分割算法，简化工件曲面的复杂度，以便更有效地规划喷枪轨迹。在获取工件数据信息方面，既可以通过CAD建模，也可以通过实物测量直接获取。在处理复杂的表面工件时，点云模型的重建和分析显得尤为重要。 具体研究中，提出了基于点云切片技术的喷枪轨迹生成方法，包括以下步骤：首先，获取工件的点云数据；接着，对点云数据进行区域分割，将复杂的工件表面分解成多个简单的部分；然后，对这些简单模型进行切片处理，确定喷枪在工件表面的喷涂路径；再者，计算每个采样点的法矢量；最后，根据法矢量调整喷枪与工件的距离，从而生成机器人喷枪的运动轨迹。这种方法的实用性在实际应用案例中得到了验证，证明了其在喷涂机器人轨迹规划中的有效性。 此外，构建了基于点云切片技术的喷枪轨迹生成系统架构，并实现了原型系统，对提出的轨迹生成方法进行了验证。关键词包括喷涂机器人、区域分割、点云处理和切片技术，这些都是该研究的核心组成部分。 本课题结合VS2017的版本控制功能，运用先进的算法和技术，为喷涂机器人离线编程提供了解决方案，有助于提升自动化喷涂的效率和质量，同时也为相关领域的研究提供了新的思路和方法。