CBSH2: 多代理路径查找中基于冲突搜索的启发式技术提升

资源摘要信息:"CBSH2是基于冲突的搜索(Conflict-Based Search, CBS)在多代理路径查找(Multi-Agent Path Finding, MAPF)领域的一个改进启发式方法。它旨在通过推理代理之间的成对依赖关系来提升启发式搜索的效率和效果。CBSH2代码实现了多代理环境中复杂路径冲突的有效解决，适用于需要多个智能体同时导航并避开彼此以达成各自目标的场景。 该方法中的RM（矩形对称推理技术Rectangle Symmetry Reasoning）是CBSH2中的一个关键组成部分，它能够处理具有对称性的复杂空间环境中的路径搜索问题。通过对环境对称性的识别和利用，可以减少搜索空间，加快搜索速度，从而提升整体的求解效率。 为了使用CBSH2，需要在系统中安装 BOOST库。BOOST是一个广泛使用的C++模板库，提供了包括数据结构和算法在内的多种工具，它在CBSH2的实现中被用作依赖项，以支持代码的编译和执行。安装BOOST之后，通过CMake工具对CBSH2源代码进行编译。CMake是一个跨平台的自动化构建系统，用于控制源代码生成的过程，并生成标准的构建文件（例如在Unix-like系统中的Makefile）。编译完成后，用户可以通过命令行运行编译好的CBSH2程序，并指定相关参数来执行多代理路径查找任务。 CBSH2的运行参数包括： - `-m` 参数后跟地图文件（MAP file），指定了环境地图。 - `-a` 参数后跟代理文件（Agent file），指定了代理的初始位置和目标位置。 - `-o` 参数后跟输出文件（Output file），用于存储搜索结果。 - `-t` 参数后跟时间限制（Time limit），限定了算法运行的最大时间。 - `-s` 参数后跟种子（Seed），用于随机数生成，影响搜索过程的随机性。 - `-h` 参数后跟启发式方法（Heuristic method），选择使用哪种启发式函数。 - `-r` 参数后跟重复次数（Repeat），指定了算法运行的重复次数。 除了上述参数，用户还可以使用 `--help` 命令来获取所有参数的详细信息和说明，帮助理解如何正确配置和运行CBSH2程序。 CBSH2是根据USC（南加州大学）的研究许可发布，这意味着它遵循特定的许可协议进行分发和使用。具体许可条款和条件可能会对代码的使用、分发和修改有所限制。因此，在使用CBSH2之前，建议详细阅读许可协议，并遵守其规定。 标签"C++"说明了CBSH2的实现语言是C++，这是一种广泛应用于系统和应用程序开发的高级编程语言，因其性能强大和灵活性而著名。C++提供了面向对象的编程特性，支持复杂的软件设计和结构化编程方法。在CBSH2的上下文中，C++被用来实现复杂的数据结构和算法，以及处理底层的系统调用和资源管理。 文件名列表中的"CBSH2-master"暗示了代码仓库的结构，"master"通常指代源代码的主分支（main branch），在Git版本控制系统中，它是默认的、可以进行开发的分支。这个文件名表明提供的代码是CBSH2的主版本，可能包含最新的功能、修复和改进。"