Gazebo-exercise 安装教程与性能优化详解

Gazebo-exercise安装指导1详细介绍了如何在Gazebo 7.14版本的基础上进行性能优化和重构的仿真软件包的安装流程。该软件旨在提升仿真的效率，主要工作集中在对Gazebo核心模块的改进上。整个项目结构包括三个主要部分：基础的Gazebo-exercise目录，用于测试性能的基准案例，以及第三方软件包。 首先，Gazebo-exercise的目录结构清晰明了。它基于原始的Gazebo 7.14.0扩展，包含一个主目录gazebo7_7.14.0_exercise，这个目录包含了经过优化和重构的Gazebo版本。Test_cases目录存放着一系列基准测试案例，用于验证新版本的性能。而thirdparty_pkg目录则存放了在安装过程中需要用到的第三方软件包，如sdformat和libevent。项目的根目录下有README.md文件提供简要安装指南，而在gazebo7_7.14.0_exercise目录下有Exercise_README.md提供了详细的安装步骤和Exercise_Changelog.md记录了版本开发的日志。 安装步骤分为两个关键部分： 1. **下载Gazebo-exercise源码**：用户需通过Git克隆Gazebo-exercise的源代码仓库到本地，地址为<http://210.79.227.195/p81523470/p9fj35fl6.git>。 2. **编译并安装第三方软件包**： - 首先进入thirdparty_pkg目录。 - 对于sdformat，用户需要创建build目录，然后执行cmake构建脚本，生成Makefile，接着使用make-j8命令编译，并使用sudo make install进行安装。 - 对于libevent，由于可能遇到aclocal找不到的问题，建议先运行sudo apt-get来解决依赖。然后，执行autogen.sh进行自动生成配置文件，配置完成后执行./configure，再用make-jX编译并使用sudo make install进行安装。 在进行安装时，需要注意确保所有依赖都已正确安装，并遵循提供的命令提示。Gazebo-exercise的重构和优化使得其在性能上有所提升，对于那些需要进行复杂仿真或者对性能有高要求的用户来说，这是一个值得尝试的版本。同时，通过阅读详细的文档和日志，用户可以更好地理解软件内部的优化策略和方法。