Vxworks内核驱动开发实战：PyTorch深度学习集成教程

在"添加驱动到内核 - Deep Learning with PyTorch"这篇文章中，主要讨论了如何将驱动代码集成到VxWorks内核中的技术细节。VxWorks是一款广泛应用于嵌入式硬实时操作系统的软件，因其源代码不公开，开发者在实践中会遇到诸多挑战。本文提供了深入的指导，针对VxWorks内核驱动开发的关键步骤进行了阐述。 首先，驱动代码的编入内核映像是关键环节。驱动可以根据使用时机分为两个时期：非压缩代码执行期间和压缩代码执行期间。在非压缩代码执行阶段，驱动可能直接与romInit和romStart函数一起作为非压缩部分加载，无需驱动注册和设备节点创建，因为操作系统尚未完全启动，底层驱动直接执行。 而在压缩代码执行阶段，驱动通常在内核初始化过程中使用，此时驱动需要在IO子系统初始化后加载。有两种方式将驱动代码编入内核映像：一是通过include语句将驱动源文件直接包含在sysLib.c中；二是将驱动源代码与内核其他部分一同编译，确保在适当的时候被加载。 文章还重点介绍了VxWorks设备驱动的内核结构层次，特别是IO子系统，它维护着系统的设备表，这对于理解驱动如何与系统交互至关重要。此外，文中通过实例详细讲解了字符设备驱动，如SPI接口驱动，以及串口驱动的设计和实现，强调了VxWorks内核提供的TTY中间层以简化串口驱动的设计。同样，文章还会探讨块设备驱动的设计，从数据结构出发，分析其基本结构和实现方法。 这篇文章为VxWorks设备驱动开发者提供了实用的指导，涵盖了从驱动分类、内核映像编排、核心模块理解到具体设备驱动设计的全方位内容，有助于开发者更好地理解和实践在VxWorks环境下编写驱动程序的过程。