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自动驾驶车辆道路测试能力评估:内容、方法与标准T/CMAX 116-01—2018详解
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更新于2024-07-09
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自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法【T-CMAX 116-01—2018】是由中关村智通智能交通产业联盟发布的团体标准,旨在对自动驾驶车辆的道路测试性能进行系统的评估。该标准依据GB/T1.1-2009《标准化工作导则_第1部分》制定,是北京市关于自动驾驶车辆道路测试相关政策的配套技术文件,于2018年2月11日正式发布并实施。 标准的核心内容包括: 1. 范围:明确了评估的适用范围,即针对在特定条件下进行的自动驾驶车辆道路测试。 2. 规范性引用文件:标准更新了相关引用文件,确保其与最新技术发展同步。 3. 术语和定义:新增了自动驾驶系统、相同自动驾驶车辆、背景车辆、评估车辆等关键术语的定义,为评估提供明确的技术基础。 4. 评估内容:对评估车辆的车型、评估分级以及评估内容进行了修订,可能涉及车辆的性能指标、功能实现以及适应性等方面。 5. 评估操作要求:调整了操作流程,如申请能力评估的前提条件、评估记录工具的使用、场景布置的规定等,强调了人工介入后的车辆可控性。 6. 专项操作要求:细化了交通标志处理、紧急情况处置等特定操作的要求,以确保测试的安全性和有效性。 通过本标准,测试机构可以遵循一套全面而严谨的方法来评估自动驾驶车辆在实际道路环境中的性能,这对于推动自动驾驶技术的研发、测试安全以及法规制定都具有重要意义。同时,它也体现了我国在自动驾驶领域逐步建立起一套完整的测试标准体系,以期保障新技术的落地应用和公众的安全。
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T/CMAX 116-01—2018
7
a) 评估车辆需在封闭测试场内,在自动驾驶状态下完成不少于规定里程的测试。规定
里程是指相同自动驾驶车辆累计的自动驾驶里程。
b) 依据申请的评估车型与评估分级级别,评估车辆需在封闭测试场内完成规定场景的
测试。规定场景需覆盖但不限于申请评估分级下所有测试场景,见表格 4 。其中,
专项评估内容测试次数累计不少于 50 次,自动驾驶状态下完成次数累计不少 45
次。表格 4 中部分测试场景布置参考附录 A。
c) 评估车辆在封闭测试场应进行空载、半载及满载不同载荷工况的测试。
d) 采用网联通信技术实现自动驾驶的评估车辆应在封闭测试场完成表格 4 和表格 5
中测试场景的测试。网联通信测试场景布置参考附录 B。
表格 4 测试场景
大项
专项及编号
测试场景及编号
评估分级
认知与
交通法
规遵守
能力
交通标志
RZ01
限速标志识别及响应
RZ0101
T1
减速让行标志识别及响应
RZ0102
T1
停车让行标志识别及响应
RZ0103
T1
潮汐车道标志识别及响应
RZ0104
T4
禁止通行标志识别及响应
RZ0105
T1
交通标线
RZ02
车道线识别及响应
RZ0201
T1
人行横道线识别及响应
RZ0202
T1
停止线识别及响应
RZ0203
T1
潮汐车道标线识别及响应
RZ0204
T4
网状线识别及响应
RZ0205
T1
交通信号灯
RZ03
机动车信号灯识别及响应
RZ0301
T1
闪光警告信号灯识别及响应
RZ0302
T3
方向指示信号灯识别及响应
RZ0303
T1
车道信号灯识别及响应
RZ0304
T4
信号灯故障识别及响应
RZ0305
T1
移动式交通信号灯识别及响应
RZ0306
T3
交通指挥手势
RZ04
停止信号手势识别及响应
RZ0401
T5
直行信号手势识别及响应
RZ0402
T5
右转弯信号手势识别及响应
RZ0403
T5
左转弯信号手势识别及响应
RZ0404
T5
执行能
力
曲线行驶
ZX01
曲线行驶
ZX0101
T2
直角弯道行驶
ZX02
直角弯道行驶
ZX0201
T2
双凸路行驶
ZX03
双凸路行驶
ZX0301
T3
限宽路段行驶
ZX04
限宽路段行驶
ZX0401
T5
T/CMAX 116-01—2018
8
窄路掉头
ZX05
窄路掉头
ZX0501
T5
坡道停车和起步
ZX06
坡道停车和起步
ZX0601
T4
应急处
置与人
工介入
能力
紧急情况处置
HMI01
车辆或系统故障
HMI0101
T1
系统无法处置的场景
HMI0102
T1
自动紧急避让
HMI0103
T1
人工介入后的可
操作性
HMI02
制动踏板介入
HMI0201
T1
方向盘介入
HMI0202
T1
硬或软开关介入
HMI0203
T1
紧急停车
HMI03
紧急停车
HMI0301
T1
综合驾
驶能力
起步
ZH01
路侧停车起步
ZH0101
T1
左侧行人通行起步
ZH0102
T1
左侧非机动车通行起步
ZH0103
T1
左侧车辆通行起步
ZH0104
T1
车门未完全关闭起步
ZH0105
T1
前方障碍物起步
ZH0106
T1
跟车
ZH02
稳定跟车
ZH0201
T1
下坡-上坡路跟车
ZH0202
T1
上坡-下坡路跟车
ZH0203
T1
弯道内跟车
ZH0204
T2
跟车时前车切出
ZH0205
T1
跟车时邻车道车辆切入
ZH0206
T1
停-走功能
ZH0207
T1
变更车道
ZH03
避让障碍物变道
ZH0301
T1
避让静止车辆变道
ZH0302
T1
避让故障车辆变道
ZH0303
T1
避让事故车辆变道
ZH0304
T1
避让低速行驶车辆变道
ZH0305
T1
避让施工路段变道
ZH0306
T1
临近车道有车变道
ZH0307
T1
前方车道减少变道
ZH0308
T1
直行通过路口
ZH04
无信号灯路口行人冲突通行
ZH0401
T1
无信号灯路口非机动车冲突通行
ZH0402
T1
无信号灯路口车辆冲突通行
ZH0403
T1
路口车辆冲突通行
ZH0404
T1
拥堵路口通行
ZH0405
T1
通过人行横道线
ZH05
单一行人通行
ZH0501
T1
群体行人通行
ZH0502
T1
单一非机动车通行
ZH0503
T1
群体非机动车通行
ZH0504
T1
行人和非机动车通行
ZH0505
T1
行人折返通行
ZH0506
T1
行人违章通行
ZH0507
T1
非机动车违章通行
ZH0508
T1
T/CMAX 116-01—2018
9
路口左转弯
ZH06
路口行人冲突通行
ZH0601
T2
路口非机动车冲突通行
ZH0602
T2
路口车辆冲突通行
ZH0603
T2
路口右转弯
ZH07
路口行人冲突通行
ZH0701
T2
路口非机动车冲突通行
ZH0702
T2
路口车辆冲突通行
ZH0703
T2
路口掉头
ZH08
路口掉头
ZH0801
T3
直行车辆冲突通行
ZH0802
T3
靠边停车
ZH09
靠路边应急停车
ZH0901
T3
最右车道内靠边停车
ZH0902
T3
路边行人站立
ZH0903
T3
路边行人通行
ZH0904
T3
路边非机动车静止
ZH0905
T3
路边非机动车通行
ZH0906
T3
通过公共汽车站
ZH10
通过公共汽车站
ZH1001
T2
公交车前部行人穿行
ZH1002
T2
会车
ZH11
对向车辆借道通行会车
ZH1101
T3
下坡-上坡路会车
ZH1102
T3
上坡-下坡路会车
ZH1103
T3
无交通标线道路会车
ZH1104
T3
通过环岛
ZH12
环岛绕行
ZH1201
T3
入环岛时绕环岛车辆通行
ZH1202
T3
绕环岛时出环岛车辆通行
ZH1203
T3
主辅路行驶
ZH13
入辅路时车辆冲突通行
ZH1301
T3
出辅路时车辆冲突通行
ZH1302
T3
通过模拟苜蓿叶
式立交
ZH14
通过模拟苜蓿叶式立交
ZH1401
T3
通过学校区域
ZH15
学校区域通行
ZH1501
T4
儿童穿行
ZH1502
T4
通过隧道
ZH16
通过隧道
ZH1601
T4
隧道内行人违章通行
ZH1602
T4
隧道内行人沿道路行走
ZH1603
T4
隧道内施工路段绕行
ZH1604
T4
超车
ZH17
超车
ZH1701
T4
超车过程中前车变道
ZH1702
T4
停车入库
ZH18
停车入库
ZH1801
T4
库内放置障碍物
ZH1802
T4
侧方停车
ZH19
侧方停车
ZH1901
T4
停车位内地锁撑起
ZH1902
T4
通过雨区道路
ZH20
通过雨区道路
ZH2001
T5
雨区行人冲突通行
ZH2002
T5
雨区非机动车冲突通行
ZH2003
T5
雨区机动车冲突通行
ZH2004
T5
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