CANopen通信详解：Samsung DDR3芯片与伺服驱动器

"本手册是关于三星DDR3芯片的，主要介绍了手册中使用的术语和缩语，涉及到CAN技术，如CAN控制器局域网、CiA、COB、EDS、LMT、NMT、OD、参数、PDO、RO、RW和SDO等。此外，手册还提到了CANopen协议在ProNet伺服驱动器中的应用，涵盖了CAN标识符分配、SDO、PDO、SYNC、EMERGENCY、HEARTBEAT报文以及网络管理、单位换算、位置控制、设备控制、控制模式和回零模式等相关概念和参数设置。" 本文档详细阐述了CAN（Controller Area Network）技术相关术语，用于理解三星DDR3芯片在CAN网络中的应用。CAN是一种广泛应用的现场总线标准，特别适合在汽车、工业自动化等领域中实现分布式实时控制。以下是一些关键概念的详细解释： 1. **CAN**：一种串行通信协议，设计用于在多主机环境中提供可靠的数据通信。 2. **CiA**：CAN in Automation，一个国际组织，致力于推动CAN技术的发展和标准化。 3. **COB (Communication Object)**：在CAN网络中，COB是数据传输的基本单位，是CAN消息帧的一部分，用于在整个网络中传输数据。 4. **EDS (Electronic Data Sheet)**：用于配置CAN网络的ASCII格式文件，包含节点及其参数对象的详细信息。 5. **LMT (Layer Management)**：CAN应用层服务元素，用于配置CAN给定模型中各层的参数。 6. **NMT (Network Management)**：负责网络的初始化、配置和故障处理，是CAN应用层的重要服务元素。 7. **OD (Object Dictionary)**：设备本地存储的所有通信对象的集合，包含了设备的参数和属性。 8. **参数**：驱动器的操作指令，可以通过驱动器面板或CAN通信进行读取和修改。 9. **PDO (Process Data Object)**：用于传输时间敏感数据，如控制命令和实时状态信息。 10. **RO (Read Only)**：表示只能读取不能修改的访问权限。 11. **RW (Read/Write)**：表示既可以读取也可以写入的访问权限。 12. **SDO (Service Data Object)**：另一种COB，用于传输非时间敏感的配置或诊断数据。 此外，手册还提及了CANopen协议，这是一种基于CAN的高层通信协议，适用于更复杂的网络结构。CANopen定义了特定的通信服务和网络管理机制，如： - **PDO参数**：定义了PDO的配置，包括COB-ID和默认值。 - **SYNC报文**：同步报文用于同步网络上的多个节点。 - **EMERGENCY报文**：用于报告紧急情况和错误信息。 - **HEARTBEAT报文**：节点发送心跳信息以表明其状态和存活状况。 - **NMT网络管理**：包括节点的启动、停止、配置等功能。 手册还涵盖了与ProNet伺服驱动器相关的功能，如单位换算、位置控制、设备控制状态机、控制模式（包括回零模式和速度控制模式）以及各种控制字和状态字的设定，这些都为用户提供了全面的系统操作指南。