柯马机器人碰撞检测敏感度设置教程

"柯马机器人碰撞检测敏感度类型的Python算法教程" 在柯马机器人的编程环境中，碰撞检测是确保机器人安全操作的重要部分。本教程聚焦于9.4章节，即碰撞检测敏感度类型，主要涉及了几个关键的预定义变量，它们帮助用户调整碰撞检测的灵敏度以适应不同工作场景的需求。 1. **$COLL_TYPE**: 这个变量用于设定碰撞检测的敏感度级别。柯马提供了多个预设选项： - **COLL_LOW**: 低敏感度，适用于需要更宽松碰撞检测的情况。 - **COLL_MEDIUM**: 中等敏感度，一般情况下的默认设置。 - **COLL_HIGH**: 高敏感度，对于需要精细操作或避免轻微接触的场合。 - **COLL_MANUAL**: 手动设置，允许用户自定义敏感度。 - **COLL_USER1-COLL_USER10**: 用户自定义的敏感度设置，可以为特定需求定制。 2. **$ARM_SENSITIVITY** (轴的敏感度阈值): 这个参数与$COLL_TYPE配合使用，定义了每个轴在发生碰撞时的响应程度。不同的$COLL_TYPE值会关联一组默认的$ARM_SENSITIVITY值。 3. **$COLL_SOFT_PER** (轴柔顺性阈值): 当碰撞发生后，如果启用了柔顺性模态，这个参数会影响机器人如何平滑地停止以减轻潜在的损害。 在编程时，可以通过以下方式设置碰撞检测敏感度： - **模态配置**: 全局设定，如`$CRNT_DATA[num_arm].COLL_ENBL := TRUE`和`$COLL_TYPE := COLL_MEDIUM`，将使所有后续的MOVE语句使用设定的敏感度。 - **节点配置**: 局部设定，如`WITH $COLL_TYPE := COLL_HIGH`，允许为单个MOVE语句改变碰撞敏感度。 例如，如果在一段程序中，`MOVE TO PNT0001J`使用低敏感度，而`MOVE TO PNT0002J`需要高敏感度，可以通过如上的配置实现。 柯马机器人系统软件Rel.3.1x的动作编程手册提供了详细的指导，包括安全预防措施、系统运行模式和状态、转动设置与校准、编程模式下的机器人动作以及运动控制等。手册中的内容强调了安全性和精确控制的重要性，同时也提供了灵活的自定义选项，以适应各种复杂的自动化任务。通过理解并运用这些知识，用户可以有效地编写出能够安全、高效运行的机器人程序。