自动泊车APA对EPS的控制规范与信号交互

"APA(自动泊车)系统在激活后利用超声波传感器和摄像头检测车位及周围环境，找到合适的停车位后，通过内置算法规划泊车路径。在驾驶员确认后，车辆自动泊车，期间无需驾驶员操作。APA与EPS(电动助力转向系统)、TCU(自动变速器控制单元)、ECM(发动机控制模块)、ESP(电子稳定程序)相互作用，控制转向、换挡、加速、刹车和驻车。APA涵盖半自动、全自动及融合泊车等不同模式，统称为APA。" APA（自动泊车）系统是自动驾驶技术的一部分，尤其在停车场景中的应用，它通过集成多种传感器来实现车辆的自动泊车功能。文档的主要内容包括以下几个方面： 1. **功能概述**：APA系统使用超声波传感器和摄像头收集环境信息，识别可用停车位，并自动规划泊车轨迹。在驾驶员确认泊车操作后，APA接管车辆控制，实现完全自动化泊车。 2. **系统架构**：APA系统与其他关键车载系统如EPS、TCU、ECM和ESP紧密协作。EPS负责车辆的转向控制，TCU处理换挡逻辑，ECM管理发动机性能，而ESP确保车辆在泊车过程中的稳定性。 3. **主要安全目标**：这些目标包括速度限制，确保在泊车时车辆速度不会过高；档位许可，控制车辆在合适的档位进行泊车；以及信号要求，确保各系统间通信的准确性和及时性。 4. **性能要求**：这部分详细定义了转向系统的性能指标和物理特性，例如转向响应速度、精度和稳定性，这些都是自动泊车过程中至关重要的因素。 5. **信号交互**：APA与EPS之间的信号交互被详细阐述，包括APA向EPS发送的指令以及EPS向APA反馈的状态信息。 6. **握手协议**：文档可能还包括了APA与EPS之间建立和结束通信的握手协议，确保双方在执行泊车操作时能够正确同步和响应。 7. **版本控制和文档管理**：文档的更改和更新由主机厂负责，并有明确的优先级规则，以解决可能出现的冲突。 这份文档是为设计和开发APA系统的技术人员准备的，旨在提供全面、准确的技术规范和设计依据，确保APA系统的功能安全和性能表现。任何关于设计需求和技术规格的变动都需得到主机厂的批准，以保证一致性与合规性。