KUKA控制系统：从PID到自抗扰控制的附加轴集成

"添加附加轴-从pid技术到自抗扰控制技术" 这篇文档是关于如何在KUKA机器人控制系统中添加附加轴以及涉及到的软件WorkVisual的使用指南。KUKA System Technology的WorkVisual 3.1版本是专为库卡系统软件8.3和8.2以及VW系统软件8.2设计的，它提供了用于管理和配置机器人的图形化用户界面。 在添加附加轴到项目中之前，首先需要确保已经在WorkVisual的项目结构中加载了机器人的控制系统文件。这可以通过“文件”菜单中的“查找项目”功能从实际的机器人控制系统导入。导入过程中，用户会看到一个窗口配置建议，其中显示了控制系统组件的状态。黑色字体表示当前存在的组件，绿色字体代表可以添加的组件，而被划掉的组件则表示可删除的。用户可以根据需要选择添加或移除组件，通过点击箭头来显示或隐藏详细建议，并使用过滤功能来查找特定的配置建议。 在实际操作中，添加附加轴可能涉及到PID控制技术的调整，PID控制器是一种经典的反馈控制策略，由比例、积分和微分三个部分组成，用于调整系统的响应速度和稳定性。然而，随着技术的发展，自抗扰控制（ADRC）技术也逐渐被引入到机器人控制中。ADRC是一种现代控制理论，它能够有效处理非线性、时变和不确定性的系统，提高控制性能，尤其是在动态环境和复杂任务中。 WorkVisual的界面包括多个功能区，如操作界面概览、窗口的显示和隐藏、窗口排列方式的改变以及按键栏等。这些功能使得用户能够更加高效地管理和调试控制系统。例如，窗口信息提示可以提供有关当前选定项目的重要信息，而项目结构窗口则展示了整个项目的层次结构，方便用户管理和组织附加轴和其他组件。 这个文档详细介绍了如何在KUKA的WorkVisual环境中添加附加轴，并涉及到了从传统的PID控制向更先进的自抗扰控制技术的过渡。这对于需要扩展机器人功能或优化控制性能的工程师来说是非常有价值的参考资料。