室内机器人自主导航：安全接口板与多传感器融合技术

"安全接口板-基于多传感器融合的室内机器人自主导航方法研究" 这篇文档主要介绍了KUKA KR C4 操作指南中的安全接口板(SIB)相关知识，该板在室内机器人自主导航中扮演着重要的角色，确保系统的安全运行。SIB用于处理和监控机器人的安全信号，以防止潜在的危险情况。 SIB的输出端在切换循环结束后需要更换组件，以保证长期稳定的工作。对于输入端，电源电缆必须独立敷设，不能与输能线路混在一起，外部电压的负极需在客户侧接地，禁止对基础绝缘设备并联供电。负载触点只能由PELV（保护额外低电压）电源供电，且电压不超过30V，电流小于750mA，同时线缆长度有一定限制，执行器线路的线缆长度不超过50m，输出导线和回线的长度不超过100m。导线的最小横截面要求是1mm²。 关于SIB的使用寿命，标准型的切换循环寿命为20年，最多可完成100,000次切换循环，而扩展型的切换循环寿命同样为20年，但可达到780,000次切换循环。输入端的切换电平被定义为在5V到11V之间的过渡区，需要明确设定为接通或关断状态。关断状态的电压范围是-3V到5V，接通状态的电压范围是11V到30V。在不同电源电压下，负载电源应满足最小电流要求，如24V时大于10mA，18V时大于6.5mA，最大负载电源不应超过15mA。 接线方面，传感器的线缆长度不应超过50m或100m，测试输出端的导线横截面需大于0.5mm²，每个信道的电容负荷小于200nF，欧姆负载小于33Ω。 KUKA KR C4 控制系统不仅提供了描述的功能，还可能包含其他潜在功能，但并非所有功能在每次供货或维修时都会提供。文档内容已经过校对，但可能存在与硬件或软件实际内容的不一致，对此，KUKA机器人有限公司不承担责任，但会定期更新以修正错误。此外，公司保留进行不影响功能的技术更改的权利。 这份文档详细阐述了安全接口板的操作规范和技术参数，对于理解和维护KUKA KR C4 控制系统以及相关的室内机器人自主导航至关重要。