CAN规范V2.0：标准与扩展帧格式解析

"CAN2.0 AB协议 中文" 在CAN（Controller Area Network）通信规范的V2.0版本中，"关于帧格式的符合性"这一章节着重讨论了如何确保不同设备在CAN网络中的互操作性。CAN 2.0规范分为A部分和B部分，这两部分共同构成了一个完整的标准，以支持不同类型的帧格式，即标准格式和扩展格式。 A部分主要介绍了按照CAN 1.2规范定义的报文格式，它定义了11位的标识符（ID），适用于那些不需要广泛地址空间的应用。标准格式的帧由11位的标识符区分，这些设备可以使用市场上现有的CAN仪器或兼容两种模式的新控制器进行通信。 B部分则进一步扩展了报文格式，引入了扩展格式，其标识符可达29位，提供了更大的地址空间，适合于需要更大灵活性和更多标识符的系统。扩展格式的引入并不影响标准格式的存在，因此在一个CAN网络中，标准格式和扩展格式的报文可以共存。为了实现兼容性，CAN 2.0要求设备要么兼容A部分，要么兼容B部分。如果设备仅使用标准格式，那么遵循A部分或早期版本的设备可以与遵循B部分的设备进行通信。 帧类型是CAN通信的核心元素，包括数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。数据帧用于传输实际数据，远程帧则用于请求数据。错误帧和过载帧用于网络错误的检测和处理，以及在网络拥塞时提供额外的同步时间。 报文传输过程涉及到帧间空间，这是发送连续帧之间必需的时间间隔，以确保网络上的设备能够正确解析每个帧。发送器和接收器的定义规定了设备如何发送和接收数据，并且报文校验机制确保了数据的完整性。 编码方面，CAN协议使用曼彻斯特编码，这是一种自同步的编码方式，能够在信号线中同时传递数据和同步信息。错误处理部分包括错误检测和错误标定，以识别和标记网络上的错误状态。故障界定是确保网络在检测到错误后能够恢复稳定运行的关键部分。 位定时要求描述了网络上比特传输的精确时间安排，这对于保持所有节点间的同步至关重要。CAN振荡器容差的增加意味着网络中的设备可以有更大的频率偏差，而不会影响通信的可靠性。9.1协议修改章节可能详细解释了如何调整协议参数以适应这些额外的容差。 "关于帧格式的符合性"章节主要关注了CAN 2.0中不同帧格式的兼容性和网络通信的稳定性，涉及报文结构、传输机制、错误处理和物理层的位定时要求等多个方面，这些都是构建可靠CAN网络的关键因素。