二阶多主体系统领导者跟随共识：非周期性事件触发控制

"通过具有非周期性采样数据的事件触发控制，二阶多主体系统中的领导者遵循共识" 在二阶多主体系统中，领导者遵循共识问题是一个关键的研究领域，涉及到多个智能体（如机器人、传感器网络等）如何协调它们的行为以达到与领导者相同的状态。本文关注的是在这种系统中，如何利用非周期性的采样数据和事件触发控制策略来实现这一目标。 事件触发控制是一种有效的资源优化方法，它只在必要时才进行数据传输，从而降低了通信负担和计算需求。在传统的周期性采样系统中，即使数据没有显著变化，也会按照固定的时间间隔进行更新，这可能导致不必要的数据传输和能源消耗。而在非周期性采样中，数据采样是随机的，且在已知的范围内进行，这种策略能够更好地适应系统动态变化，降低通信频率。 本文提出了一种分布式事件触发控制协议，该协议针对二阶多主体系统设计，能够自然地排除所谓的芝诺行为（即由于过于频繁的采样导致的不稳定性）。芝诺行为在某些情况下可能会引起系统的不稳定，而通过设置严格的正采样间隔，可以避免这种现象，同时大幅度减少数据传输次数。 作者们提供了确保共识的充分条件，这些条件涉及到控制增益（控制输入的强度）和采样间隔的选择。他们证明，只要控制增益和采样间隔设定得当，系统就能够达到共识状态，即所有智能体的状态都能够收敛到领导者的状态。这样的共识条件对于实际应用非常重要，因为它提供了设计控制策略的理论依据。 为了验证所提协议的有效性，文章中给出了数值模拟示例。这些例子展示了在不同参数设置下，协议如何引导系统达成共识，进一步证明了非周期性采样和事件触发控制在减少通信成本的同时，仍能保证系统性能。 这项工作在二阶多主体系统中为实现领导者遵循共识提供了一种新的、高效的方法，特别适用于那些通信资源有限或需要节能的场景。其理论成果对于优化多智能体系统的控制策略，尤其是在无线传感器网络、自主机器人团队等领域具有重要的实际应用价值。