xTaskNotifyAndQuery与xTaskNotifyAndQueryIndexed：FreeRTOS高级任务通知功能详...

在FreeRTOS 202212版本中，xTaskNotifyAndQuery() 和 xTaskNotifyAndQueryIndexed() 是两个高级任务通知功能，它们是对原始函数xTaskNotify() 和 xTaskNotifyIndexed() 的增强版本，允许获取任务通知前的值，这对于控制任务间的通信以及跟踪通知历史非常有用。 xTaskNotifyAndQuery() 函数的主要作用是向一个任务通知队列的头部发送一条通知，并在发送时返回通知前的任务通知值。这个函数接受四个参数：待通知的任务对象 xTaskToNotify、要传递的值 ulValue、执行的动作 eAction（如等待、忽略或立即执行），以及可选的指针 pulPreviousNotifyValue，用于存储通知前的值。实际上，这个函数是通过 xTaskGenericNotify() 函数底层实现的，调用时传入特定的索引值为 tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY。 xTaskNotifyAndQueryIndexed() 是对 xTaskNotifyAndQuery() 的扩展，它允许开发者指定发送通知到任务队列的特定索引位置，而不是默认的头部。这个函数增加了uxIndexToNotify参数，使得任务可以根据索引动态地控制通知的行为。同样，它也会返回通知前的任务通知值，便于程序进行更细致的逻辑处理。 这两个函数的核心执行流程都是基于 eAction 参数的选择。当 eAction 参数设置为不同的值时，会触发不同的操作，比如等待通知、立即执行任务或者忽略通知。流程图中，红色框内的逻辑会根据 eAction 的值来决定如何处理通知和返回值。 xTaskNotifyAndQuery() 和 xTaskNotifyAndQueryIndexed() 提供了一种灵活且强大的任务间通信机制，适用于那些需要精确控制通知时机和通知历史的应用场景。通过使用这些函数，开发人员能够更高效地管理任务间的协作，提升系统的响应性和可靠性。在编写FreeRTOS程序时，了解并合理利用这两个功能能够简化代码，提高代码质量。