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( 0)
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= + >
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è ø
对于仿射非线性系统,这个滑模面直到目前还被许多学者所应用。
线性结构的滑模面能充分满足线性系统控制性能的设计要求 使得系统处于
滑动模态时稳定性分析简洁、方便,其参数设计也容易。直到目前许多关于滑模
控制的研究仍然采用线性滑模面。但是线性的滑模通常在复杂非线性系统面前无
能为力,在处理抖振问题时也没有太大益处。
2.2 非线性滑模面
二次滑模是指滑模结构为状态的二次函数,如:
这里有多个切换线,但是井不是所有的切换线都产生滑动运动。一般情况
下这种二次型滑模所设计的变结构控制律都是变系数反馈的结构。
二次型滑模近来已少有学者研究。基于二次型滑模面的控制系统,其稳定
性分析复杂,参数难以设计,因此基于这种滑模的研究以后也不会多见。
3. 变结构自适应控制(VS-AC)
将变结构控制与自适应控制有机结合起来的变结构自适应控制策略,是解
决参数不确定或时变参数系统控制问题的一种新型控制理论。VS-AC 包括变结
构模型参考自适应控制(VS-MRAC)和变结构自校正控制(VS-STC),实际上
就是利用变结构控制的思想来设计自适应控制系统。VS-STC 近十年来的文献
相对较少,但有时二者是相互混杂的。而对于 VS-MRAC,近十年来的研究颇
为活跃,尤其对模型跟踪问题具有良好的效果。
文献[5-12]都较早地提出了应用变结构控 制方法设计 MRAC 控制系统
的思想,对于线性系统 MRAC 问题进行了深入研究。此后众多学者对这个方向
进行了更广泛的研究。对系统:
1
0 0
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) , ( )
n m
n i i
i i
i n
A p y t B p u t A p p a p B p b p
-
= =
= = + å = å
式中:
——微分算子。
其 MRAC 控制律: