KUKA系统软件配置详解-近地航天器轨道

"这篇文档详细介绍了近地航天器轨道基础中的信号说明，特别是与KUKA机器人相关的软件配置。KRC（KUKA Robot Controller）的配置涉及到KUKA系统软件（KSS）版本4.1，其中包含了对信号读取、写保护规则以及输入变量的解释。" 在航天器控制系统中，信号处理是非常关键的部分，它涉及到信息的传输和处理。在这个3.6章节中，主要讨论了几个关键的输入信号和变量，这些对于理解系统的运行方式至关重要。 3.6.1.1 PGNO_TYPE是一个变量，决定了程序号的格式。当主计算机发送程序号时，会根据PGNO_TYPE的值来读取。这个变量可以设定为不同的值，例如1代表二进制数，2代表BCD（Binary-Coded Decimal）值，3则表示“n中之一”的编码方式。 3.6.1.2 PGNO_LENGTH是另一个变量，用于定义程序号的位数。它允许的值范围是从1到16，但当PGNO_TYPE设为2（BCD值）时，只有4, 8, 12和16是有效的位数选择。这直接影响了外部程序号的表示长度。 3.6.1.3 PGNO_FBIT是一个输入信号，它确定了程序号的起始位。例如，如果PGNO_FBIT设置为5，那么外部程序号将从$IN[5]开始。 3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR则是一个选项，允许用户决定程序号是否要在定义的输出区域进行镜像。这个功能可能通过外部自动接口进行配置，增加了系统的灵活性。 在KUKA机器人的软件配置中，KSS版本4.1是一个重要的组成部分，它在2004年1月9日发布，版本号为062。KUKA Roboter GmbH对此软件拥有版权，并强调未经许可不得复制或传播。尽管文档中可能未详尽列出所有功能，但用户不能据此要求未提及的功能。此外，文档声明可能存在的硬件和软件一致性偏差，以及保留的技术更改权利。 在KSS的1.2章节中，详细介绍了系统的一些功能，如1.2.1屏幕保护，1.2.1.1屏幕保护的设置等，这些都是系统运行时为了防止无人操作时屏幕显示长时间不变而设置的一种保护机制。 这篇文档详细阐述了航天器控制系统中的信号处理和KUKA机器人软件配置，包括信号的读写规则、输入变量的设定以及程序号的格式化，这些都是确保机器人系统稳定、高效运行的基础。