移动机器人控制框架研究：进展与挑战

"移动机器人控制系统结构的研究与进展 (2008年)，作者：李文锋、张帆、闰新庆、杨小铸、杜娟、韩锐，发表于《中国机械工程》第19卷第1期，2008年1月，主要探讨了移动机器人的控制模式、控制系统、控制框架及其发展趋势，重点关注了移动机器人与传感器网络的融合以及其带来的挑战和策略。" 本文首先深入剖析了移动机器人的特性及其广泛应用领域，强调了它们在自动化和智能化任务中的重要作用。接着，作者回顾了移动机器人领域的研究进展，特别是在控制技术和自主性技术方面的成就。他们探讨了多种控制模式，如远程控制、半自主控制和全自主控制，分析了每种模式的优缺点，为读者提供了全面的理解。 控制系统的分析是文章的核心部分。作者列举并分析了几种常见的移动机器人控制系统，包括基于规则的系统、基于模型的系统以及混合智能系统。这些系统各有特色，如基于规则的系统易于实现但灵活性不足，而基于模型的系统能够处理复杂环境但需要详尽的环境建模。混合智能系统则试图结合两者的优点，以提高适应性和鲁棒性。 随着传感器网络技术的进步，作者预见了移动机器人与传感器网络的深度整合将成为未来的重要趋势。他们讨论了这种结合如何能增强机器人的感知能力，实现更精细的环境理解和决策。同时，也提出了传感器网络环境下移动机器人控制框架面临的挑战，如数据融合、实时通信和能源管理等问题，并提出了一种可能的解决方案，即设计一种灵活、可扩展的控制框架，以适应不断变化的网络条件和任务需求。 文章的结论部分总结了移动机器人控制框架的关键特征，并对未来的研究方向提出了建议，强调了控制框架的模块化、自适应性和网络化。这不仅有助于提升机器人的自主性能，还有利于促进多机器人协作和大规模传感器网络的协调。 这篇文章为读者提供了移动机器人控制系统的全面视图，为相关领域的研究者和工程师提供了宝贵的理论基础和实践指导，有助于推动移动机器人技术的进一步发展。