本文档是一份个人的学习笔记,主要记录了在ROS2(Robot Operating System version 2)环境下进行开发和调试的一些关键知识点。ROS2是开源机器人操作系统的一个最新版本,相较于ROS1,它采用了一种更模块化和分布式的架构。
首先,文章强调了在ROS2环境中,编译器Colcon的重要性。Colcon是ROS2的默认构建工具,用于构建、测试和部署软件包。不同于ROS1的自动安装,用户需要手动安装Python3-colcon-common-extensions来获取Colcon。安装步骤为使用`sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions`。
在开发过程中,会创建一个工作区(workspace)文件夹,如`mkdir colcon_test && cd colcon_test`,以便管理多个项目。接下来,通过`git clone`命令从GitHub下载ROS2的示例代码(如example-bfoxy)来进行实践。
ROS2的特点之一是不包含`devel`概念,这是与ROS1的主要区别。在ROS2中,编译的是每个功能包(package),而不是整个工作区。常用的Colcon命令包括`colcon build --packages-select <功能包名>`,用于仅编译指定的功能包。
关于remapping功能,这是ROS2中一种重要的节点参数映射机制。当启动一个节点时,可以通过`--ros-args --remap`选项将默认参数重定向到新的主题或节点。例如,可以使用`ros2run <package_name> <executable_name> --ros-args --remap:=<新的话题名>`来改变节点的行为。
对于节点操作,文档介绍了`run`命令的基本用法,如`ros2run <package_name> <executable_name>`,以及如何查看节点列表(`ros2nodelist`)和特定节点的信息(`ros2nodeinfo <节点名字>`)。此外,对于话题(TOPIC)的管理,包括查看话题列表、查看消息类型和发布消息,有详细的指导,如`ros2topiclist`、`ros2topicecho`和`ros2topicpub`命令及其用法。
总结来说,这篇笔记提供了关于ROS2的Colcon安装、工作区管理、remapping功能、节点操作和话题通信的关键知识,对于初次接触ROS2的开发者而言,这些内容有助于理解和上手ROS2的开发流程。