ROS2学习指南：Colcon编译与Remapping技巧

本文档是一份个人的学习笔记，主要记录了在ROS2（Robot Operating System version 2）环境下进行开发和调试的一些关键知识点。ROS2是开源机器人操作系统的一个最新版本，相较于ROS1，它采用了一种更模块化和分布式的架构。 首先，文章强调了在ROS2环境中，编译器Colcon的重要性。Colcon是ROS2的默认构建工具，用于构建、测试和部署软件包。不同于ROS1的自动安装，用户需要手动安装Python3-colcon-common-extensions来获取Colcon。安装步骤为使用`sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions`。 在开发过程中，会创建一个工作区（workspace）文件夹，如`mkdir colcon_test && cd colcon_test`，以便管理多个项目。接下来，通过`git clone`命令从GitHub下载ROS2的示例代码（如example-bfoxy）来进行实践。 ROS2的特点之一是不包含`devel`概念，这是与ROS1的主要区别。在ROS2中，编译的是每个功能包（package），而不是整个工作区。常用的Colcon命令包括`colcon build --packages-select <功能包名>`，用于仅编译指定的功能包。 关于remapping功能，这是ROS2中一种重要的节点参数映射机制。当启动一个节点时，可以通过`--ros-args --remap`选项将默认参数重定向到新的主题或节点。例如，可以使用`ros2run <package_name> <executable_name> --ros-args --remap:=<新的话题名>`来改变节点的行为。 对于节点操作，文档介绍了`run`命令的基本用法，如`ros2run <package_name> <executable_name>`，以及如何查看节点列表（`ros2nodelist`）和特定节点的信息（`ros2nodeinfo <节点名字>`）。此外，对于话题（TOPIC）的管理，包括查看话题列表、查看消息类型和发布消息，有详细的指导，如`ros2topiclist`、`ros2topicecho`和`ros2topicpub`命令及其用法。 总结来说，这篇笔记提供了关于ROS2的Colcon安装、工作区管理、remapping功能、节点操作和话题通信的关键知识，对于初次接触ROS2的开发者而言，这些内容有助于理解和上手ROS2的开发流程。