ROS开发教程：使用QT插件控制机器人

“ROS开发：QT插件操控小乌龟” 本文将介绍如何在ROS（Robot Operating System）环境中使用QT插件来操控小乌龟模拟器，这主要涉及两个部分：QT-ROS插件的安装和使用QT编写ROS程序。 1. 安装QT-ROS插件 在Ubuntu 16.04系统中，安装QT-ROS插件的步骤如下： - 首先，通过命令行添加PPA源： ``` sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa ``` - 接着，更新软件列表并安装插件： ``` sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros ``` - 如果之前有其他版本的QT PPA，需要移除： ``` sudo add-apt-repository --remove ppa:beineri/opt-qt57-xenial sudo add-apt-repository --remove ppa:beineri/opt-qt571-xenial ``` - 删除相关列表文件： ``` sudo rm /etc/apt/sources.list.d/beineri-opt-qt57-xenial-xenial.list sudo rm /etc/apt/sources.list.d/beineri-opt-qt571-xenial-xenial.list ``` - 安装完成后，通过输入`qt`并按Tab键检查安装，确认QTcreator-ros已经启动。 2. 使用QT编写ROS程序 2.1 实现步骤 - 创建ROS工作空间和src目录： ``` mkdir -p catkin_qt/src ``` - 进入工作空间并初始化： ``` cd catkin_qt catkin_init_workspace ``` - 源码编译工作空间： ``` cd src catkin_create_pkg my_ros_qt_project rospy roscpp qt5x_qtwidgets cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` - 打开QT Creator，选择File > New File or Project，然后在模板中找到ROS相关选项，创建一个新的QT项目。 2.2 测试QT程序 - 在创建的QT项目中，编写控制小乌龟的代码，通常会包括订阅或发布ROS话题来与小乌龟进行交互。 - 编译并运行QT项目，确保与ROS环境正确连接，可以正确操控小乌龟。 3. 参考资料 - 可以参考以下链接获取更多帮助： - [CSDN文章1](http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52068657) - [CSDN文章2](http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375) - [CSDN文章3](http://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/79034633) 通过这个过程，开发者能够利用QT的图形界面设计能力，结合ROS的强大功能，实现对小乌龟或其他机器人模型的直观控制。QT Creator的ROS插件使得在QT环境下编写ROS程序变得更加便捷，同时也简化了界面与ROS节点之间的通信。