没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
首页MIT 6.270 机器人建造指南
MIT 6.270 机器人建造指南
需积分: 13 7 下载量 40 浏览量
更新于2024-07-31
收藏 5.08MB PDF 举报
"The6.270RobotBuilder’sGuide" 是一份关于机器人设计与建造的指南,由Fred Martin、Pankaj Oberoi和Randy Sargent构思并开发,最初是为了1992年麻省理工学院(M.I.T.)的LEGO机器人设计竞赛而创建。该文档在1992年12月发布了第二版,并且作者Fred G. Martin给予了M.I.T.复制和分发此文档的许可。同时,只要不收取除合理复制成本外的任何费用,并包含版权通知,任何人都可以自由地以原样形式(整体或部分)分发此文档。然而,未经作者书面许可,不得以任何形式复制文档的任何部分,除非是保留版权信息的原文本副本。此外,作者未授权基于此文档创作衍生作品,除非获得书面同意。 这份指南可能涵盖了机器人学的基础知识,包括机械结构、电子控制、编程原理以及机器人设计的基本理念和步骤。对于想要深入理解机器人学、参与机器人设计竞赛或者自行制作机器人的学习者来说,这是一份非常有价值的参考资料。它可能涉及如何使用LEGO积木进行机器人构造,如何编写控制机器人行为的程序,以及如何解决实际工程挑战等方面的内容。此外,还可能讨论了比赛规则、项目管理、团队合作和创新思维等多方面技能的培养。 由于提供的信息有限,无法详细阐述文档的具体内容,但可以推测,"The6.270RobotBuilder’sGuide"将为读者提供丰富的实践指导,帮助他们从零开始学习机器人技术,包括硬件组装、传感器应用、微控制器编程以及机器人竞赛策略等方面。对于那些对机器人技术感兴趣的人来说,这份指南是一个宝贵的起点,能够引导他们逐步进入这个充满挑战和创新的领域。
资源详情
资源推荐
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/2865363/bg10.jpg)
CONTENTS
xv
5 Sensor Design 81
5.1 Sensors as Tranducers
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
81
5.1.1 Analog and Digital Sensors
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
81
5.2 Sensor Inputs on the 6.270 Board
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
82
5.2.1 Analog Inputs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
82
5.2.2 Digital Inputs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
82
5.2.3 Connector Plug Standard
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
83
5.2.4 Sensor Input Wiring
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
84
5.2.5 The Voltage Divider Circuit
: : : : : : : : : : : : : : : : : : :
84
5.3 Tactile Sensors
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
85
5.3.1 Touch Switch
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
86
5.3.2 Bend Sensor
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
88
5.3.3 Potentiometer
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
89
5.4 Light Sensors
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
89
5.4.1 Photocell
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
91
5.4.2 Infrared Reectance Sensor
: : : : : : : : : : : : : : : : : : :
91
5.4.3 Infrared Slotted Optical Switch
: : : : : : : : : : : : : : : : :
93
5.4.4 Modulated Infrared Light Detector
: : : : : : : : : : : : : : :
94
5.5 Other Sensors
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
94
5.5.1 Magnetism Sensor
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
94
5.5.2 Motor Current Sensor
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
95
6 Rob ot Control 97
6.1 Basic Control Metho ds
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
98
6.1.1 Feedback Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
98
6.1.2 Open-Lo op Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
100
6.1.3 Feed-Forward Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
101
6.1.4 Summary
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
102
6.2 Sensor Calibration
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
102
6.2.1 Manual Sensor Calibration
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
102
6.2.2 Dealing with Changing Environmental Conditions
: : : : : : :
103
6.2.3 Using Persistent Global Variables
: : : : : : : : : : : : : : : :
104
6.3 Robot Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
104
6.3.1 Sensor Unreliability
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
105
6.3.2 Task-Oriented Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
106
6.3.3 Coordination of Tasks
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
110
7 IC Manual 115
7.1 Getting Started
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
116
7.2 Using IC
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
117
7.2.1 IC Commands
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
117
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/2865363/bg11.jpg)
xvi
CONTENTS
7.2.2 Line Editing
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
118
7.2.3 The
main()
Function
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
119
7.3 A Quick C Tutorial
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
119
7.4 Data Types, Operations, and Expressions
: : : : : : : : : : : : : : : :
121
7.4.1 Variable Names
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
121
7.4.2 Data Types
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
121
7.4.3 Local and Global Variables
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
122
7.4.4 Constants
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
123
7.4.5 Operators
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
124
7.4.6 Assignment Op erators and Expressions
: : : : : : : : : : : : :
125
7.4.7 Increment and Decrement Operators
: : : : : : : : : : : : : :
126
7.4.8 Precedence and Order of Evaluation
: : : : : : : : : : : : : : :
126
7.5 Control Flow
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
127
7.5.1 Statements and Blocks
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
127
7.5.2 If-Else
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
127
7.5.3 While
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
127
7.5.4 For
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
128
7.5.5 Break
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
128
7.6 LCD Screen Printing
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
128
7.6.1 Printing Examples
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
129
7.6.2 Formatting Command Summary
: : : : : : : : : : : : : : : : :
129
7.6.3 Special Notes
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
130
7.7 Arrays and Pointers
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
130
7.7.1 Declaring and Initializing Arrays
: : : : : : : : : : : : : : : :
130
7.7.2 Passing Arrays as Arguments
: : : : : : : : : : : : : : : : : :
131
7.7.3 Declaring Pointer Variables
: : : : : : : : : : : : : : : : : : :
131
7.7.4 Passing Pointers as Arguments
: : : : : : : : : : : : : : : : :
132
7.8 The IC Library File
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
133
7.8.1 Output Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
133
7.8.2 Sensor Input
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
135
7.8.3 Time Commands
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
140
7.8.4 Tone Functions
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
141
7.9 Multi-Tasking
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
141
7.9.1 Overview
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
141
7.9.2 Creating New Processes
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
142
7.9.3 Destroying Pro cesses
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
143
7.9.4 Process Management Commands
: : : : : : : : : : : : : : : :
144
7.9.5 Process Management Library Functions
: : : : : : : : : : : : :
144
7.10 Floating Point Functions
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
144
7.11 Memory Access Functions
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
145
7.12 Error Handling
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
146
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/2865363/bg12.jpg)
CONTENTS
xvii
7.12.1 Compile-Time Errors
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
146
7.12.2 Run-Time Errors
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
146
7.13 Binary Programs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
147
7.13.1 The Binary Source File
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
147
7.13.2 Interrupt-Driven Binary Programs
: : : : : : : : : : : : : : : :
150
7.13.3 The Binary Ob ject File
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
154
7.13.4 Loading an
icb
File
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
154
7.13.5 Passing Array Pointers to a Binary Program
: : : : : : : : : :
154
7.14 IC File Formats and Management
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
155
7.14.1 C Programs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
155
7.14.2 List Files
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
155
7.14.3 File and Function Management
: : : : : : : : : : : : : : : : :
156
7.15 Conguring IC
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
156
A Intro duction to 6.270 157
A.1 Registration Policy
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
158
A.2 Kit Fee and Toolkit Fee
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
158
A.3 Team Organization
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
159
A.4 6.270 Alumni
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
160
A.5 Credit Guidelines
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
160
A.6 Schedule
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
162
A.6.1 Important Dates
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
163
A.6.2 Detailed Schedule of the Month's Activities.
: : : : : : : : : :
165
A.7 Robo-Cup Contest Rules
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
169
A.7.1 Ob ject
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
169
A.7.2 Balls
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
169
A.7.3 The Goal
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
172
A.7.4 Period of Play
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
172
A.7.5 Control
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
173
A.7.6 Infrared Beacon
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
173
A.7.7 The Contest Playing Table
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
174
A.7.8 Structure
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
175
A.7.9 The $10 Electronics Rule
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
176
A.7.10 Scoring
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
177
A.7.11 Organizers
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
177
A.8 Parts List
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
177
B 6.270 Hardware 183
B.1 The Microprocessor and Memory
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
183
B.1.1 Multiplexing Data and Address Signals
: : : : : : : : : : : : :
184
B.2 Memory Mapping
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
185
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/2865363/bg13.jpg)
xviii
CONTENTS
B.2.1 Memory-Mapping the RAM
: : : : : : : : : : : : : : : : : : :
187
B.2.2 Memory-Mapping with the 74HC138 Chip
: : : : : : : : : : :
188
B.2.3 System Memory Map
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
191
B.2.4 Digital Inputs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
191
B.2.5 Digital Outputs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
191
B.2.6 6811 and Memory Schematic
: : : : : : : : : : : : : : : : : : :
193
B.3 The Motor Drivers
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
193
B.3.1 The H-Bridge Circuit
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
195
B.3.2 The H-Bridge with Enable Circuitry
: : : : : : : : : : : : : :
195
B.3.3 The SGS-Thomson Motor Driver Chip
: : : : : : : : : : : : :
196
B.3.4 Power Considerations
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
199
B.3.5 Expansion Board Motor and LED Circuitry
: : : : : : : : : :
201
B.4 Analog Inputs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
201
B.4.1 Motor Current Monitoring Circuit
: : : : : : : : : : : : : : : :
202
B.4.2 Analog Input Multiplexing on the Expansion Board
: : : : : :
203
B.5 The Serial Line Circuit
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
204
B.5.1 Serial Output
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
204
B.5.2 Serial Input
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
206
B.6 Battery-Backing the Static RAM
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
207
B.6.1 Powering the Memory Chip
: : : : : : : : : : : : : : : : : : :
207
B.6.2 The Power-O Interrupt
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
207
B.6.3 The Power-Up Delays
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
208
B.7 The Infrared Transmission Circuit
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
209
B.7.1 The IR Beacon
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
211
B.8 The LCD Display
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
212
B.9 The Low-Battery Indicator
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
214
C Printed Circuit Layouts 215
C.1 Microprocessor Board
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
216
C.2 Expansion Board
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
217
C.3 Battery Charger Board
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
218
C.4 Motor Switch Board
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
218
C.5 Infrared Beacon Board
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
219
D Electronic Suppliers 221
D.1 Introduction
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
221
D.1.1 Retail Suppliers
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
221
D.1.2 Surplus Suppliers
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
222
D.1.3 Ordering Catalogs
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
222
D.2 The Surplus Companies
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
223
D.2.1 Surplus Company Listing
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
223
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/2865363/bg14.jpg)
CONTENTS
xix
D.3 The Retail Companies
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
228
剩余256页未读,继续阅读
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/default.jpg!1)
zjgaofei
- 粉丝: 0
- 资源: 2
上传资源 快速赚钱
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
最新资源
- 构建Cadence PSpice仿真模型库教程
- VMware 10.0安装指南:步骤详解与网络、文件共享解决方案
- 中国互联网20周年必读:影响行业的100本经典书籍
- SQL Server 2000 Analysis Services的经典MDX查询示例
- VC6.0 MFC操作Excel教程:亲测Win7下的应用与保存技巧
- 使用Python NetworkX处理网络图
- 科技驱动:计算机控制技术的革新与应用
- MF-1型机器人硬件与robobasic编程详解
- ADC性能指标解析:超越位数、SNR和谐波
- 通用示波器改造为逻辑分析仪:0-1字符显示与电路设计
- C++实现TCP控制台客户端
- SOA架构下ESB在卷烟厂的信息整合与决策支持
- 三维人脸识别:技术进展与应用解析
- 单张人脸图像的眼镜边框自动去除方法
- C语言绘制图形:余弦曲线与正弦函数示例
- Matlab 文件操作入门:fopen、fclose、fprintf、fscanf 等函数使用详解
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议,欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理!
点击此处反馈
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035111.png)
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)