LambdaTwist：精确快速的P3P求解器

"Lambda Twist是瑞典计算机视觉实验室开发的一个精确且快速的透视三点问题（P3P）求解器，旨在提高在低功耗硬件和AR/VR应用场景中的姿态估计效率和准确性。该求解器避免了传统四次方程求解过程中的无效和重复解，转而使用基础椭圆方程进行对角化，从而获得更高的数值精度和更快的运算速度。此方法在实际应用中表现出色，尤其是在处理接近退化情况时，能提供更稳定的解决方案。实现和基准测试代码可在GitHub上获取。" 文章内容展开： 透视n点问题（PnP）是计算机视觉领域中的核心问题，用于通过已知3D点及其在图像中的投影来估计相机的姿态。P3P问题是最简单的PnP子问题，只需要三个非共线的3D点就能求解。然而，这个问题存在多个可能的解，包括几何上无效和重复的解。 Lambda Twist求解器由Mikael Rupson和Klas Nordberg开发，他们来自瑞典林口平大学的计算机视觉实验室。这个创新的求解器摒弃了传统的四次方程求解方式，转而采用基础椭圆方程进行对角化，从而仅需求解一个立方根，进而找到最多四个P3P解。这种方法的关键优势在于，它不会产生无效或重复的解，提高了求解的效率和精度。 在延迟敏感的应用场景，如视觉里程计和AR/VR，Lambda Twist的快速和高精度特性显得尤为重要。对于AR/VR定位，实时且准确的标记检测是关键，而直接在硬件上解决姿态问题可以降低延迟并减少计算成本。由于在小区域内密集放置的标记可能导致接近退化的条件，因此求解器需要具备良好的鲁棒性，Lambda Twist在这方面表现优秀。 通过对现有P3P求解器的广泛评估，Lambda Twist显示出了超越现有技术的性能。不仅在数值精度上有提升，而且在运算速度上也有所改进。为了方便研究和比较，该求解器的实现和基准测试代码已经公开，可供社区访问和使用。 关键词涵盖了P3P问题、PnP问题、视觉里程计和相机几何等领域，表明Lambda Twist的贡献不仅限于理论上的创新，还在于其对实际应用的推动，特别是在高精度和低延迟需求的场景中。