uC/OS-III：嵌入式实时操作系统中断处理与任务调度

在这个关于"全国大学生电子设计竞赛作品 - 悬挂运动控制系统"的文章中，主要讨论了在实时操作系统uC/OS-III（MicroC/OS Three，第三代微控制器用C语言编写的实时内核）的背景下，任务调度和中断处理的相关概念。文章首先强调了一个关键点，即当系统执行一个低优先级任务时，发生了中断。在这种情况下，CPU会暂停当前任务（F1-2（2）），转向执行中断服务程序（ISR，Interrupt Service Routine，F1-2（3））。 中断服务程序的主要职责是响应中断请求，如以太网控制器的网络数据接收。然而，由于其执行的紧急性，ISR通常只进行必要的操作，如标记或发送消息给一个高优先级的任务，以便中断尽快处理完毕，确保系统的实时性和效率（F1-2（4））。中断处理结束后，uC/OS-III会检测到ISR创建的高优先级任务就绪，而不是直接返回到中断前的低优先级任务，而是执行任务切换，体现了操作系统对任务调度的精细控制。 uC/OS-III作为一个高度灵活且功能丰富的实时内核，它支持无限数量的任务，提供了现代实时系统所需的功能，如资源管理、同步和任务间通信。相比于前一代，uC/OS-III进行了许多改进，比如删除或更新了在uC/OS-II中较少使用的功能，增加了如时间片轮转法这样提高系统性能的新特性。此外，尽管最初是为32位处理器设计的，但它的兼容性使其能适应不同位宽的处理器，如16位或8位。 值得注意的是，作者屈环宇在文中分享了自己的学习和实践经历，包括在MDK4.0编译器上成功移植uC/OS-III到STM32F103RB处理器，这表明该操作系统具有广泛的实用性，并鼓励读者通过交流和协作来进一步理解和应用。整个文档展示了uC/OS-III在嵌入式系统中的核心作用，以及如何在实际项目中优化任务调度和中断处理，确保系统的稳定和高效运行。