FreeRTOS任务管理：改变与查询任务优先级

"本文档介绍了如何在FreeRTOS操作系统中改变任务优先级，主要涉及vTaskPrioritySet() API函数和uxTaskPriorityGet() API函数的使用。" 在FreeRTOS实时操作系统中，任务调度是核心功能之一，它允许系统根据任务的优先级分配处理器时间。在某些情况下，动态改变任务的优先级是必要的，比如根据任务的实时需求或系统状态调整。本节重点讲解了如何使用`vTaskPrioritySet()`和`uxTaskPriorityGet()`这两个API函数来实现这一功能。 1. `vTaskPrioritySet()` API函数用于在调度器启动后改变任务的优先级。函数原型如下： ```c void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority ); ``` - `pxTask` 参数是需要修改优先级的任务句柄，可以通过`xTaskCreate()`创建任务时返回的句柄获取。如果想修改当前任务的优先级，可以传入NULL值。 - `uxNewPriority` 参数是要设定的新优先级。注意，如果设置的值超过了系统配置的最大优先级(`configMAX_PRIORITIES - 1`)，FreeRTOS会自动将其封顶为最大值。`configMAX_PRIORITIES`是一个在`FreeRTOSConfig.h`中配置的编译时选项。 2. `uxTaskPriorityGet()` API函数用于查询任务的当前优先级。函数原型如下： ```c unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask ); ``` - 同样，`pxTask` 参数是任务句柄，用于获取该任务的优先级信息。 这两个API函数对于动态调整系统的执行顺序和响应速度至关重要。例如，在处理紧急事件时，可以临时提高相关任务的优先级，确保其尽快执行。而在任务完成或者事件处理完毕后，可以降低优先级以恢复原本的调度策略。 FreeRTOS是一款轻量级、开源的实时操作系统，特别适合微控制器环境。其设计目标是提供高效、可靠的实时任务调度，同时保持代码简洁和易于理解。通过使用像`vTaskPrioritySet()`这样的API，开发者可以灵活地构建适应各种应用场景的实时系统。 FreeRTOS中文网提供了丰富的资源和教程，帮助开发者更好地理解和使用FreeRTOS。通过不断学习和实践，开发者可以充分利用FreeRTOS的优势，打造高性能、低延迟的嵌入式应用。