Arduino WiFiRobot 控制器程序设计与应用

本文主要介绍了如何利用Arduino控制器编写程序来控制一款名为WifiRobot的智能车辆。Arduino编程以其直观性和易用性著称，即使对于像Mega168这样的硬件不熟悉的用户，也能快速上手。作者基于天尘83086510提供的WifiRobot控制程序，重点设计了一个通过UART（通用异步收发器）进行通信的控制程序。 程序的核心部分是电机控制逻辑，使用三个输出引脚（PIN6、PIN7、PIN8）来控制车轮的驱动。通过设置不同的PWM（脉宽调制）值，可以实现电机的正转、反转、停止和惰行等动作。其中，编码了电机状态的Ctrl1、Ctrl2、Ctrl3以及对应的刹车信号，通过四位二进制数来表示，如0110代表惰行状态。 为了实现远程控制，文章引入了串口通信功能，使车辆能接收来自外部设备的指令，如命令字0x11用于前进，0x12用于后退，0x13用于刹车，0x14用于惰行，这些命令都由一个字节的命令字和一个字节的参数组成。值得注意的是，刹车和惰行命令的参数被设置为无效，以简化控制。 此外，文章还提到控制行走脉冲的设置，通过0x2?命令字来指定，其中高半字为2，低半字与参数合并，表示需要发送的脉冲数量，这可用于调整车辆的行驶距离，大约每2.51毫米对应一个脉冲，从而实现精确的移动控制。 最后，舵机控制也被纳入了设计中，虽然具体细节未在文中详述，但可以推测这部分涉及的是车辆方向的精确调整，可能通过PIN9输出的PWM信号控制舵机的角度。 本文不仅展示了Arduino在智能车辆控制中的应用，还强调了其在简化硬件依赖和实现远程通信方面的优势，对于对Arduino编程感兴趣的电子爱好者和参加智能车类电子竞赛的人来说，提供了实用的参考案例和技术指导。